企业官网建设流程全解析

官方下载：https://github.com/Livox-SDK

一、作用

Livox-SDK2：提供底层 MID360 通信库
livox_ros_driver2：发布 /livox/lidar 和 /livox/imu
LIO-Livox：订阅 Livox 点云和 IMU，做建图/定位
文件路径：
lio_livox_ws/
├── src/
│ ├── livox_SDK2/
│ │ └── xxx/
│ │
│ ├── livox_ros_driver2/
│ │ ├── xxx/
│ │
│ ├── lio_livox/
│ │ └── xxx/
注意：3个文件都在~/lio_livox_ws/src下。

二、编译

2.1 编译Livox-SDK2

安装基础依赖`

sudo apt update sudo apt install-y \ git cmake build-essential pkg-config \ libapr1-dev \ libeigen3-dev \ libpcl-dev \ libsuitesparse-dev \ libgoogle-glog-dev \ libgflags-dev \ libatlas-base-dev \ libboost-all-dev \ ros-noetic-pcl-ros \ ros-noetic-tf \ ros-noetic-cv-bridge \ ros-noetic-roscpp \ ros-noetic-rospy \ ros-noetic-std-msgs \ ros-noetic-sensor-msgs \ ros-noetic-geometry-msgs \ ros-noetic-nav-msgs

安装编译安装 Livox-SDK2

cd~/lio_livox_ws/src git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.gitcd Livox-SDK2 mkdir-p build cd build cmake..make-j$(nproc)sudo make install sudo ldconfig

检查安装结果：

ls/usr/local/lib|grep livox ls/usr/local/include|grep livox

正常应该能看到类似：

liblivox_lidar_sdk_shared.so livox_lidar_api.h livox_lidar_def.h

2.2 编译livox_ros_driver2

用 livox_ros_driver2 官方 build.sh 编译 ROS1 版本, 下载包到~/lio_livox_ws/src/下

cd~/lio_livox_ws/src/livox_ros_driver2 chmod+x build.sh source/opt/ros/noetic/setup.bash./build.sh ROS1

检查安装结果：

cd~/lio_livox_ws source devel/setup.bash find~/lio_livox_ws-name livox_ros_driver2_node-type f

正常应该能看到类似：

~/lio_livox_ws/devel/lib/livox_ros_driver2/livox_ros_driver2_node

报错了，推荐方案：先临时忽略 LIO-Livox，只编译 livox_ros_driver2。由于我之前误删除过~/lio_livox_ws/build,再次编译时，也会编译LIO-Livox，所以先忽略，只编译 livox_ros_driver2。

cd~/lio_livox_ws/src touch Livox-SDK2/CATKIN_IGNORE touch LIO-Livox/CATKIN_IGNORE

忽略编译Livox-SDK2和LIO-Livox，再次编译livox_ros_driver2
成功了，恢复编译LIO-Livox

cd~/lio_livox_ws/src # 恢复 LIO-Livox rm-f LIO-Livox/CATKIN_IGNORE #然后检查当前忽略状态： find~/lio_livox_ws/src-name CATKIN_IGNORE-print #显示：/home/unitree/lio_livox_ws/src/Livox-SDK2/CATKIN_IGNORE ##Livox-SDK2忽略，没有问题

2.3 编译LIO-Livox

cd~/lio_livox_ws catkin_make-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash

确认：

rospack find lio_livox ##成功显示路径