企业官网建设流程全解析

增量式pid公式：

对于我们来说不需要微分项，只需要调Kp和Ki就够了。

#include "motor.h" #include "main.h" #include "tim.h" #include "gpio.h" void motor_init(uint8_t motor_id) { if(motor_id == 1) { //A1N1-H A1N2-H STBY-H 制动 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,STBY_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,A1N1_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,A1N2_Pin,GPIO_PIN_SET); //启动pwm HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1); //ccr-0 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,0); //启动编码器A,B相 HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2); } else if(motor_id == 2) { } //以中断方式启动定时器 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); } //duty范围:0-99 void motor_set_duty(uint8_t motor_id,uint16_t duty) { if(motor_id == 1) { //ccr -> duty __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,duty); } else if(motor_id == 2) { } } //direction: 0-正转 1-反转 void motor_set_direction(uint8_t motor_id,uint8_t direction) { if(motor_id == 1) { if(direction == 1) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,A1N1_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,A1N2_Pin,GPIO_PIN_RESET); } else if(direction == 0) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,A1N1_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,A1N2_Pin,GPIO_PIN_SET); } } else if(motor_id == 2) { } } // 定义各电机的速度缓存 float motor_speed_cache[2] = {0.0f, 0.0f}; /** * @brief 获取指定电机的实时速度（单位：mm/s） * @param motor_id 电机编号（1或2） * @retval 无 */ void motor_speed(uint8_t motor_id) { if (motor_id == 1) { // 读取编码器定时器（TIM3）当前计数值（16位，范围0~65535） uint32_t current = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3); // 公式：v = (Δ脉冲 / 编码器线数) * (π * 轮胎直径) / T motor_speed_cache[0] = (float)current / encoder_xianShu * (pi * tire_diameter) / 0.03f; //cnt置0 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,0); } else if (motor_id == 2) { } } float Kp = 0.5; //比例系数 float Ki = 0.4; //积分系数 uint16_t pwm_1_duty = 0; float target_speed_1 = 0; //目标速度 mm/s float last_errol_1 = 0; //上一次误差 float current_errol_1 = 0; //当前误差 void motor_pid(uint8_t motor_id) { float errol = 0; if(motor_id == 1) { //计算e(k) errol = target_speed_1 - motor_speed_cache[0]; current_errol_1 = errol; //pid增量公式： Kp * [e(k) - e(k-1)] + Ki * e(k) pwm_1_duty += (uint16_t)(Kp * (current_errol_1 - last_errol_1) + Ki * current_errol_1); //记录e(k-1) last_errol_1 = current_errol_1; //输出对应pwm motor_set_duty(1,pwm_1_duty); } else if(motor_id == 2) { } } /** * @brief 定时器4周期中断回调函数（每30ms执行一次） * @param htim 定时器句柄 * @retval 无 */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { // 判断是否为定时器4的中断（用于速度采样周期） if (htim == &htim4) { motor_speed(1); motor_pid(1); } }