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1. 中断系统为什么是STM32的分水岭

1.1 从轮询到中断的思维转变

刚接触STM32那会儿，我最不理解的就是中断。之前玩51单片机，写个按键检测就是while(1)里不断读引脚电平，简单粗暴。到了STM32，教程一上来就讲NVIC、EXTI、优先级分组，一堆寄存器看得人头大。后来做项目踩了坑才明白：轮询方式在复杂系统里根本活不下去。

举个实际场景。你有一个系统要同时处理串口收数据、按键响应、定时采样ADC、PWM输出。如果用轮询，主循环里得挨个查标志位，串口来数据了没及时读就丢包，按键按快了就漏检。中断机制的本质是让CPU从“主动轮询”变成“被动响应”——外设有事了主动通知CPU，CPU放下手头的事去处理，处理完再回来。这个思维转变是STM32入门最关键的一步。

这一章要聊的三个东西——NVIC、EXTI、SysTick——恰好构成了STM32中断系统的铁三角。NVIC管优先级调度，EXTI管外部事件触发，SysTick管系统节拍。把这三个搞透了，后面学定时器中断、串口中断、DMA中断都是水到渠成的事。

1.2 三个模块的分工与协作关系

先理清它们各自的位置。NVIC是Cortex-M内核自带的中断控制器，所有中断最终都要经过它来排队和调度。EXTI是芯片外设，负责把GPIO引脚的电平变化、外设事件等转换成中断请求信号送给NVIC。SysTick也是内核自带的一个24位递减计数器，专门用来产生周期性的系统节拍中断。

它们的关系可以这样理解：EXTI是门卫，检测到有人来了就按门铃；NVIC是前台调度员，决定先接待谁后接待谁；SysTick是墙上的挂钟，每隔固定时间响一次提醒你该干活了。三者配合，才能让整个系统有条不紊地运转。

我见过不少初学者把EXTI和NVIC搞混，以为配置了EXTI中断就能用了，结果忘了在NVIC里使能对应的中断通道，调试半天找不到问题。这两个是串联关系，缺一不可。

1.3 学完这一章你能做什么

具体来说，学完这一章的内容，你应该能独立完成这些事：用寄存器方式配置任意GPIO引脚的外部中断，设置上升沿、下降沿或双边沿触发；理解并正确配置中断优先级分组，处理多个中断同时到来的竞争问题；用SysTick实现精准的毫秒级和微秒级延时函数，不再依赖不靠谱的for循环延时；搞清楚中断嵌套和抢占优先级的实际运行机制。

这些技能在实际项目里使用频率极高。比如做物联网网关，串口中断收数据、定时器中断做协议超时检测、EXTI中断处理按键配网，全都依赖本章的内容。可以说，中断系统是STM32从“玩具”走向“产品”的必经之路。

2. NVIC寄存器深度拆解

2.1 NVIC到底是什么，为什么它这么重要

NVIC全称Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器。这个名字里每个词都有含义：“嵌套”说明它支持中断嵌套，高优先级中断可以打断低优先级中断的处理；“向量”说明它通过中断向量表直接跳转到对应的处理函数，不需要软件查询中断源；“控制器”说明它是整个中断系统的调度中心。

NVIC位于Cortex-M内核内部，不是STM32芯片厂商加的外设。这意味着不管你用ST、GD还是其他厂商的M系列芯片，NVIC的编程模型都是一样的。它管理着芯片上所有中断源的使能、禁用、挂起、优先级设置等操作。

STM32F103系列有60个可屏蔽中断通道，每个通道在NVIC里都有一组对应的寄存器位。这些寄存器通过内存映射的方式暴露给程序员，地址在0xE000E000附近。CMSIS库把这些寄存器封装成了结构体，但用寄存器方式直接操作能让你更清楚地理解底层机制。

2.2 中断使能寄存器ISER的位操作技巧

ISER全称Interrupt Set-Enable Register，中断使能寄存器。STM32F103的NVIC有ISER[0]到ISER[1]两个32位寄存器，总共可以管理64个中断通道。每个bit对应一个中断通道，写1使能，写0无效。

这里有个容易踩的坑：ISER只能写1使能，不能写0禁用。要禁用一个中断，得操作ICER寄存器。这个设计其实挺合理的，避免了读-改-写操作中可能出现的竞争问题。

用寄存器方式使能EXTI0中断的代码是这样的：

// EXTI0_IRQn的中断号是6 // 6 / 32 = 0，所以在ISER[0]中 // 6 % 32 = 6，所以操作bit6 NVIC->ISER[0] = (1 << 6);

更通用的写法是用CMSIS提供的宏：

NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);

这个宏内部会自动计算操作哪个ISER寄存器、哪个bit位。我建议初学阶段先手动算几遍，搞清楚位号和中段号的关系，之后再用宏提高效率。

2.3 优先级寄存器IPR的配置逻辑

IPR全称Interrupt Priority Register，中断优先级寄存器。STM32F103的NVIC有IPR[0]到IPR[14]共15个寄存器，每个寄存器8位，但STM32只用了高4位，所以实际优先级范围是0到15，数值越小优先级越高。

这里要特别注意：STM32F103的优先级寄存器是按字节访问的，每个中断通道占一个字节。IPR[0]的bit7~bit4对应中断通道0的优先级，bit3~bit0保留未用。所以设置优先级的时候不能直接对整个32位寄存器赋值，得用字节操作。

// 设置EXTI0中断优先级为1 // EXTI0_IRQn = 6，对应IPR[1]的高4位 NVIC->IP[6] = (1 << 4); // 优先级1左移4位放到高4位

CMSIS同样提供了封装宏：

NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 1);

我个人的经验是，在项目初期就把所有中断的优先级规划好，列一个表格，避免后期中断多了之后优先级冲突导致奇怪的bug。规划原则后面会详细讲。

2.4 优先级分组：抢占优先级与子优先级的取舍

这是NVIC里最容易让人迷糊的部分。Cortex-M3/M4的中断优先级分为抢占优先级和子优先级两组。抢占优先级决定能不能打断正在执行的中断，子优先级决定同时挂起时谁先执行，但不能打断。

STM32F103通过SCB->AIRCR寄存器的PRIGROUP位来设置分组方式，共有5种分组：

分组0表示全部4位都是抢占优先级，没有子优先级，支持16级嵌套。分组4表示没有抢占优先级，全是子优先级，不支持嵌套。

怎么选？我的经验是：如果你的系统中断不多，直接用分组0，全部用抢占优先级，简单明了。如果中断比较多，需要精细调度，用分组2，2位抢占2位子优先级，兼顾嵌套和排队。

设置分组的代码：

// 设置优先级分组为2 // 需要先写入密钥0x5FA到AIRCR的高16位 SCB->AIRCR = (0x5FA << 16) | (2 << 8);

或者用CMSIS宏：

NVIC_SetPriorityGrouping(2);

注意：优先级分组只需要在系统初始化时设置一次，运行中不要随意更改，否则已配置的中断优先级会错乱。

2.5 中断挂起与解挂的实用场景

NVIC还有两个比较冷门但很有用的寄存器：ISPR和ICPR。ISPR用于软件触发中断挂起，ICPR用于清除挂起状态。

ISPR的典型用法是在调试阶段模拟中断触发，不用真的去按按键或接信号，直接写寄存器就能进入中断服务函数，方便验证逻辑。ICPR则用于清除那些因为毛刺信号误触发的中断挂起标志。

// 软件触发EXTI0中断 NVIC->ISPR[0] = (1 << 6); // 清除EXTI0中断挂起 NVIC->ICPR[0] = (1 << 6);

这两个寄存器在实际产品中用的不多，但调试时能省不少事。特别是当你的板子还没焊好按键，但想先调通中断处理逻辑的时候，ISPR就是救星。

3. EXTI外部中断的寄存器级配置

3.1 EXTI的架构与触发链路

EXTI全称External Interrupt/Event Controller，外部中断/事件控制器。STM32F103的EXTI有19条中断/事件线，其中EXTI0到EXTI15对应GPIO引脚，EXTI16到EXTI19对应PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒等内部事件。

每条EXTI线可以独立配置为中断模式或事件模式。中断模式会向NVIC发送中断请求，CPU执行中断服务函数；事件模式不产生中断，而是产生一个脉冲信号触发其他外设（比如ADC启动转换、定时器启动等）。这个区别很关键，很多人配置完了发现中断不触发，就是因为模式选错了。

EXTI的触发链路是这样的：GPIO引脚信号经过边沿检测电路，如果检测到配置的边沿（上升沿/下降沿/双边沿），就置位挂起寄存器PR中的对应位。如果中断屏蔽寄存器IMR中对应位为使能状态，就向NVIC发送中断请求。NVIC再根据优先级决定是否响应。

3.2 从GPIO到EXTI的映射关系

STM32F103的GPIO和EXTI之间的映射不是随便选的。EXTI0只能映射到PA0、PB0、PC0等所有端口的第0号引脚，EXTI1只能映射到第1号引脚，以此类推。具体选哪个端口，由AFIO_EXTICR寄存器决定。

AFIO_EXTICR有4个寄存器，每个管理4条EXTI线，每个线用4个bit选择端口。比如EXTI0用AFIO_EXTICR1的低4位，写0选PA0，写1选PB0，写2选PC0。

// 使能AFIO时钟 RCC->APB2ENR |= (1 << 0); // 配置PA0为EXTI0源 AFIO->EXTICR[0] &= ~(0xF << 0); // 清除低4位 AFIO->EXTICR[0] |= (0 << 0); // 选择PA0

这里有个大坑：PA0和PB0不能同时用作EXTI0。如果你同时需要PA0和PB0的外部中断，只能一个用EXTI0，另一个用其他EXTI线，或者用轮询方式处理其中一个。这个限制在项目引脚规划阶段就要考虑清楚。

3.3 边沿检测与挂起寄存器的配合

EXTI的边沿检测由RTSR和FTSR两个寄存器控制。RTSR设置上升沿触发，FTSR设置下降沿触发。两个都设置就是双边沿触发。

// 配置EXTI0为下降沿触发 EXTI->FTSR |= (1 << 0); // 使能下降沿 EXTI->RTSR &= ~(1 << 0); // 禁止上升沿 // 使能EXTI0中断 EXTI->IMR |= (1 << 0);

当触发条件满足时，EXTI->PR寄存器的对应位会被硬件置1。这个标志位必须在中断服务函数里手动清除，否则会反复进入中断。清除方法是写1到对应位：

EXTI->PR = (1 << 0); // 写1清除

注意这里是写1清除，不是写0。这个设计在STM32里很常见，目的是避免读-改-写操作影响其他标志位。

3.4 完整的外部中断配置流程

把上面的步骤串起来，用寄存器方式配置PA0下降沿触发中断的完整流程如下：

第一步，使能GPIOA和AFIO时钟：

RCC->APB2ENR |= (1 << 2); // GPIOA时钟 RCC->APB2ENR |= (1 << 0); // AFIO时钟

第二步，配置PA0为上拉输入：

GPIOA->CRL &= ~(0xF << 0); // 清除PA0配置 GPIOA->CRL |= (0x8 << 0); // 输入模式，上拉/下拉 GPIOA->ODR |= (1 << 0); // 上拉

第三步，配置EXTI0映射到PA0：

AFIO->EXTICR[0] &= ~(0xF << 0); // 选择PA0

第四步，配置EXTI0触发方式和使能：

EXTI->FTSR |= (1 << 0); // 下降沿触发 EXTI->IMR |= (1 << 0); // 使能中断

第五步，配置NVIC：

NVIC_SetPriorityGrouping(2); NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 1); NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);

第六步，编写中断服务函数：

void EXTI0_IRQHandler(void) { if (EXTI->PR & (1 << 0)) { EXTI->PR = (1 << 0); // 清除标志 // 你的处理逻辑 } }

这个流程看起来步骤多，但每一步都有明确的目的。我建议初学者至少手动用寄存器写三遍，把每个寄存器的地址和位含义记牢，后面再用库函数就会觉得特别清晰。

3.5 中断服务函数的编写规范

中断服务函数有几个铁律必须遵守。第一，函数名必须和启动文件里的向量表名字完全一致，大小写都不能错。STM32F103的EXTI0中断函数名是EXTI0_IRQHandler，写成EXTI0_Handler就不会被调用。

第二，执行时间要尽可能短。中断服务函数里不要做延时、不要等标志位、不要调用耗时函数。如果需要处理复杂逻辑，置一个标志位让主循环去处理。

第三，共享变量要加volatile修饰。中断里修改的全局变量，主循环里读取时如果不加volatile，编译器可能优化掉读取操作，导致主循环看不到变量的变化。

volatile uint8_t key_pressed = 0; void EXTI0_IRQHandler(void) { if (EXTI->PR & (1 << 0)) { EXTI->PR = (1 << 0); key_pressed = 1; } }

第四，如果中断里调用了可能被其他中断也调用的函数，要考虑重入问题。最简单的办法是关中断保护临界区，但关中断时间不能太长。

4. SysTick系统滴答定时器实战

4.1 SysTick的定位与核心价值

SysTick是Cortex-M内核自带的一个24位递减计数器，位于内核的私有外设区，地址在0xE000E010。它的主要用途是给操作系统提供一个周期性的系统节拍，也可以用来做精确延时。

为什么不用通用定时器做延时？因为SysTick是内核自带的，不占用芯片厂商的外设资源，而且编程模型在所有M系列芯片上通用。用SysTick做延时函数，代码移植性最好。

SysTick有4个寄存器：CTRL控制寄存器、LOAD重装载值寄存器、VAL当前值寄存器、CALIB校准寄存器。结构非常简洁，比通用定时器好学得多。

4.2 四个寄存器的功能与配置方法

CTRL寄存器控制SysTick的开关和模式。bit0是使能位，写1启动，写0停止。bit1是中断使能位，写1则计数到0时产生中断。bit2是时钟源选择位，写0选择HCLK/8，写1选择HCLK。bit16是计数到0的标志位，读取为1表示已经归零。

LOAD寄存器存放重装载值，24位有效，最大0xFFFFFF。每次计数到0后，VAL会自动重新加载这个值。

VAL寄存器是当前计数值，写任何值都会清零，同时清除CTRL的COUNTFLAG标志。

CALIB寄存器用于校准，一般用不到。

配置1ms周期的SysTick中断，假设系统时钟72MHz：

// 重装载值 = 72000000 / 1000 - 1 = 71999 SysTick->LOAD = 71999; SysTick->VAL = 0; // 清空当前值 SysTick->CTRL = (1 << 2) | // 时钟源HCLK (1 << 1) | // 使能中断 (1 << 0); // 启动计数

对应的中断服务函数是SysTick_Handler，这个函数名是固定的，在启动文件里已经注册好了。

4.3 用SysTick实现精准延时函数

用SysTick做延时有两种方式：中断方式和查询方式。中断方式适合做系统节拍，查询方式适合做短延时。

查询方式实现微秒级延时的思路是：设置LOAD为需要延时的时钟数，启动计数，然后轮询COUNTFLAG直到计数结束。注意这种方式不需要开中断。

void delay_us(uint32_t us) { SysTick->LOAD = 72 * us - 1; // 72MHz下1us=72个时钟 SysTick->VAL = 0; SysTick->CTRL = (1 << 2) | (1 << 0); // HCLK，不使能中断 while (!(SysTick->CTRL & (1 << 16))); // 等待COUNTFLAG SysTick->CTRL = 0; // 关闭 }

这个函数有个限制：us不能太大，因为LOAD是24位，最大0xFFFFFF，72MHz下最多延时约233ms。做毫秒级延时需要循环调用或者用中断方式。

中断方式做毫秒延时需要一个全局变量计数：

volatile uint32_t ms_tick = 0; void SysTick_Handler(void) { ms_tick++; } void delay_ms(uint32_t ms) { uint32_t start = ms_tick; while ((ms_tick - start) < ms); }

这里用减法而不是直接比较大小，是为了处理计数器溢出的情况。ms_tick是32位变量，溢出周期很长，但用减法写法更安全。

4.4 SysTick在裸机系统中的调度应用

SysTick最大的价值不是做延时，而是做任务调度。在裸机系统里，可以用SysTick产生1ms节拍，然后在主循环里根据节拍执行不同周期的任务。

volatile uint32_t tick_1ms = 0; void SysTick_Handler(void) { tick_1ms++; } int main(void) { // 初始化... SysTick_Config(72000); // 1ms中断 uint32_t last_task1 = 0; uint32_t last_task2 = 0; while (1) { if ((tick_1ms - last_task1) >= 10) // 10ms任务 { last_task1 = tick_1ms; task1(); } if ((tick_1ms - last_task2) >= 100) // 100ms任务 { last_task2 = tick_1ms; task2(); } } }

这种时间片轮询的架构在简单项目里非常好用，比上RTOS轻量得多。我做过好几个小项目都是用这种方式，代码量小，调试方便，实时性也够用。

4.5 SysTick与FreeRTOS的配合

如果项目用了FreeRTOS，SysTick会被RTOS接管作为系统节拍。这时候你不能再自己写SysTick_Handler，否则会和RTOS的移植层冲突。

FreeRTOS的移植文件里已经定义了xPortSysTickHandler，通过宏映射到SysTick_Handler。RTOS用这个节拍来做任务调度和时间管理。如果你还需要额外的定时功能，应该用软件定时器或者通用定时器，不要动SysTick。

我见过有人在FreeRTOS项目里自己写了SysTick_Handler，结果编译报重复定义，或者更隐蔽的——编译通过了但RTOS调度异常。这个坑要注意。

5. 中断优先级规划与实战避坑

5.1 多中断系统的优先级分配原则

当系统里有多个中断时，优先级分配就成了一个需要认真设计的问题。我的经验是遵循这几条原则：

第一条，实时性要求最高的中断给最高抢占优先级。比如电机控制里的过流保护中断，必须在最短时间内响应，给抢占优先级0。

第二条，通信类中断给中等优先级。串口、SPI、I2C这些中断不能太慢，但也不要求微秒级响应，给抢占优先级1到3。

第三条，人机交互类中断给低优先级。按键、触摸屏这些，几十毫秒的延迟人根本感觉不到，给最低优先级。

第四条，同一个外设的多个中断源用子优先级区分。比如串口的接收中断和发送中断，抢占优先级相同，用子优先级决定谁先处理。

一个典型的优先级规划表：

5.2 中断嵌套的实际运行机制

中断嵌套的规则是：高抢占优先级的中断可以打断低抢占优先级的中断服务函数。同抢占优先级的中断不能互相打断，即使子优先级不同。

举个例子。假设串口中断抢占优先级2正在执行，此时过流保护中断抢占优先级0触发，CPU会保存串口中断的现场，转去执行过流保护中断。过流保护执行完后，回到串口中断继续执行。

如果串口中断执行时，定时器捕获中断（抢占优先级2，子优先级1）触发，因为抢占优先级相同，不会嵌套，定时器中断会挂起等待串口中断执行完。

这里有个容易忽略的点：中断嵌套会增加栈的使用。每嵌套一层，就要保存一组寄存器现场。如果栈空间不够，就会栈溢出，表现为程序跑飞或硬件异常。我一般会在启动文件里把栈大小从默认的0x400增加到0x800甚至0x1000，给嵌套留足余量。

5.3 中断标志清除的时机与陷阱

中断标志清除的时机很讲究。清早了可能丢失后续事件，清晚了可能重复进入中断。

正确的做法是：进入中断服务函数后，先判断标志位，处理完业务逻辑后再清除标志。但有些外设的标志清除有特殊要求，比如STM32的串口接收中断，读DR寄存器就会自动清除RXNE标志，不需要手动清。

EXTI的标志清除要注意：必须在处理逻辑之前或之后清除PR寄存器，但不能在判断标志之前清除。如果先清标志再判断，判断永远为假。

// 正确写法 void EXTI0_IRQHandler(void) { if (EXTI->PR & (1 << 0)) // 先判断 { // 处理逻辑 EXTI->PR = (1 << 0); // 后清除 } } // 错误写法 void EXTI0_IRQHandler(void) { EXTI->PR = (1 << 0); // 先清除 if (EXTI->PR & (1 << 0)) // 永远为假 { // 永远不会执行 } }

5.4 常见问题速查与排查思路

我踩过最坑的一个问题是：EXTI中断配置好了，但按键按下去没反应。查了半天发现是GPIO时钟使能了，但AFIO时钟忘了开。AFIO时钟不使能，EXTICR寄存器写不进去，EXTI线就映射不到正确的GPIO。这个坑很隐蔽，因为代码编译没问题，运行也不报错，就是功能不对。

还有一个经典问题：两个中断优先级配置相同，但期望一个能打断另一个。这违反了中断嵌套的基本规则，同抢占优先级不能嵌套。解决办法是给需要嵌套的中断更高的抢占优先级。

5.5 调试中断的实用技巧

调试中断有几个好用的方法。第一，在中断服务函数里翻转一个GPIO，用示波器或逻辑分析仪看波形，能直观地看到中断触发频率和执行时间。

第二，用变量记录中断进入次数，在主循环里打印出来，判断中断是否按预期触发。

第三，如果怀疑中断被阻塞，可以读取NVIC的IABR寄存器（中断活跃状态寄存器），看看哪些中断正在执行。

第四，用调试器单步跟踪中断服务函数，但要注意单步会改变时序，有些实时性问题单步时看不出来。

第五，SysTick的COUNTFLAG是个好东西，可以用它来测量代码执行时间。在代码段前后读SysTick->VAL，差值就是执行的时钟数。

6. 寄存器操作的核心心法与进阶方向

6.1 寄存器编程的思维模式

用寄存器编程和用库函数编程，最大的区别不是代码量，而是思维模式。库函数是别人帮你封装好的，你只需要知道调什么函数；寄存器编程要求你知道每个bit的含义，知道为什么要这样配置。

这种思维模式的好处是，遇到问题时你能深入到最底层去排查。比如串口通信不正常，用库函数你只能检查初始化参数；用寄存器编程，你可以直接读SR寄存器看各个错误标志位，快速定位是帧错误、噪声错误还是溢出错误。

我的建议是：初学阶段用寄存器方式写代码，把每个外设的配置流程都手动走一遍。等工作后再用库函数或HAL库提高开发效率。但底层调试时，寄存器知识就是你的杀手锏。

6.2 从寄存器到HAL库的平滑过渡

掌握了寄存器操作后，看HAL库的源码会特别通透。比如HAL_GPIO_Init函数，内部就是在操作CRL、CRH、ODR这些寄存器。你知道每个参数最终写到哪个bit，就能理解为什么有些配置组合是无效的。

HAL库的中断处理也值得研究。HAL库把中断服务函数分成了两层：底层的中断入口函数和上层的回调函数。底层函数负责清除标志、判断中断源，然后调用回调函数。这种分层设计让用户只需要关注业务逻辑，不用管底层细节。

但HAL库也有性能开销。如果项目对中断响应时间要求极高，比如做无刷电机控制，建议还是用寄存器或LL库。HAL库的函数调用层次深，执行时间长，可能满足不了微秒级的响应要求。

6.3 后续可以深入的方向

中断系统学完之后，可以往这几个方向深入。第一个是DMA，DMA传输完成也会产生中断，配合中断可以实现高效的数据搬运，不占用CPU时间。第二个是定时器的高级功能，包括PWM输入捕获、编码器接口、死区控制等，这些在电机控制和电源管理里非常有用。第三个是RTOS，理解RTOS如何利用SysTick和SVC异常实现任务切换，能让你对中断系统有更深的认识。

第四个方向是低功耗。STM32的低功耗模式（Sleep、Stop、Standby）都和中断唤醒密切相关。比如Stop模式下，EXTI中断可以把芯片从停止模式唤醒。做电池供电的产品，低功耗设计是必修课。

第五个方向是中断安全。在功能安全相关的项目里，中断的优先级配置、栈溢出检测、中断响应时间监控都有严格的要求。这些内容在普通教程里很少涉及，但实际产品中很重要。

6.4 我个人的几条经验总结

最后分享几条我在实际项目中总结的经验。第一条，中断服务函数里尽量只做标志位设置和数据搬运，复杂逻辑放到主循环。中断执行时间越短，系统的实时性越好。

第二条，共享变量一定要加volatile，并且在读写多字节变量时考虑原子性。比如主循环读一个32位变量，中断里修改它，如果读操作被打断，可能读到一半新一半旧的数据。解决办法是关中断保护或者用原子操作。

第三条，优先级分组在项目初期就定好，不要中途改。我吃过这个亏，项目做了一半发现优先级不够用，改分组后所有中断的优先级都要重新算，很容易出错。

第四条，SysTick的延时函数在中断里调用要小心。如果中断优先级高于SysTick中断，在中断里调用delay_ms会导致死等，因为SysTick中断进不来，ms_tick不增加。解决办法是在中断里用查询方式的delay_us，或者用硬件定时器做延时。

第五条，调试中断问题时，先确认时钟使能，再确认NVIC使能，最后确认标志清除。这三个是最常见的出错点，按这个顺序排查能解决大部分问题。