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面向四维PMSM转速与电角度估计，实现标准扩展卡尔曼滤波（EKF），包含仿真数据生成、滤波递推、结果可视化与误差评价。从静止αβ轴电流观测中同时估计电流、机械转速和转子电角度。采用标准EKF，展示非零转速下的初始误差收敛和变速跟踪。

运行结果

转速与位置估计图：对比真实与估计机械转速，并放大展示电角度局部曲线；机械转速以r/min显示，电角度以rad显示。

估计误差图：显示机械转速与环绕处理后的电角度误差，用于观察收敛过程和变速响应。

电流观测与估计图：分别展示α、β电流的真值、带噪观测和滤波估计，观察电流平滑与跟踪情况。

电压与新息诊断图：展示αβ轴电压输入及归一化新息平方，用于核查激励与观测残差。