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引言：读懂任务模型才能定位物理瓶颈

上千刚体场景帧率腰斩，Profiler 显示 PhysX 占 60% CPU——想定位慢在哪个阶段，必须理解 simulate 内部的任务调度结构。更实际的问题是 fetchResults 调用位置错误会导致物理状态撕裂与回调丢失。PhysX 的仿真调度是一套任务依赖图模型，理解它既是调优前提，也值得借鉴到自研系统的并行设计中。

一、四阶段流水线与任务依赖图

1.1 阶段划分

PhysX 把一次仿真拆为四个阶段：

1. BroadPhase：AABB 粗筛候选对（SAP、MBP 等实现）；
2. NarrowPhase：精确几何测试，生成接触点；
3. ConstraintSolver：迭代求解接触与关节约束；
4. Integration：速度积分写回位置与姿态。

1.2 任务依赖模型

每个阶段拆分为多个 PxTask 节点，节点间以引用计数建立依赖，由 TaskManager 调度到 CpuDispatcher 的线程池：

// 任务依赖图构建（示意） PxTask* broadPhase = createBroadPhaseTasks(context); PxTask* narrowPhase = createNarrowPhaseTasks(context); narrowPhase->addReference(broadP