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关于电机驱动不晓得大家了解多少，也许我这是班门弄斧吧

现在只是分享下自己的项目中遇到的问题，以及解决措施
这是多次打板后得出来的经验，来分享下
一、原理
使用的两个LM3886来驱动一个电机的，
电机的M+/M-交替通过正负电压来驱动电机
通过一个采样电阻来采集电流信号
用于PID算法

二、遇到的问题
在打板更新的时候发现的问题，具体就是如下情况
理论来讲如果M+、M-接入电机，由于电机内阻很小
M+、M-处电压差几乎可以忽略不计，电机不动或者轻微移动一下下
但是在新的板卡上，M+、M-处存在50mV压差，电机移动明显，存在打边清零
现象：
新打板情况，存在压差

旧版，几乎忽略不计

三、问题分析
从原理上分析存在的几种可能性
①LM3866输入端存在差异导致输出有压差
②LM3886输入正常，LM3886本身输出存在差异导致输出有压差
③PCB布局导致输出有压差
排查问题：
①将两个LM3886输入端同时短接到地，测量LM3886输出端，发现输出端还是存在压差情况，排除是输入端异常导致的问题
②由于更换LM3866（由于比较难换，所以用更换板卡代替），发现旧板卡5块都是几乎不存在压差，新板卡5块都存在50mV左右的压差，排除LM3886本身问题
③PCB布局分析，发现旧版PCB中F601、R610在同一面，而新版PCB中F601与R610在不同面（一个在正面，一个在反面）
怀疑是由于布局不同，导致存在压差，只能等后续再次打板来验证
旧版PCB：

新版PCB：

四、问题解决
最近又新打板PCB了，将之布局在同一面，如下图：

问题解决
最终结论：

由于PCB布局的原因，所以在布局布线上，还是需要好好考虑的
希望对大家有所帮助

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作者：LiuDW091
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