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树莓派在机器人与角色扮演中的应用探索

树莓派与ROS环境下的NXT智能砖块测试

在树莓派上完成ROS核心栈以及支持NXT Mindstorms砖块和传感器的额外ROS组件的安装后，我们就可以开始进行一系列的测试，以确保ROS与NXT砖块能够正常连接和工作。

测试ROS与NXT砖块的连接

1. 准备工作
   • 确保NXT砖块有新的电池或连接了交流适配器，并按下中间的橙色按钮开机。
   • 使用USB电缆将NXT砖块连接到树莓派，也可以在中间使用一个有源USB集线器。
   • 从NXT Mindstorms套件中取出一个触摸传感器，将其连接到NXT砖块的1号端口（左下角）。
2. 启动roscore
   • 打开两个到树莓派的会话（如果是本地运行，可以使用终端；否则，可以使用SSH会话）。
   • 在第一个会话中，运行roscore命令来启动ROS的核心：

$ roscore ... logging to /home/pi/.ros/log/bffc809a-1957-11e3-b0b1-b827eb545e36/ roslaunch-raspberrypi-12155.log Checking log directory for disk usage. This may take awhil