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先看下消息队列文章

13-FreeRTOS之消息队列详解

重点就是队列写入时，将数据发送（写入）到队列的尾部，队列读取时，从队列的头部接收（读取）数据。

剩下的就是阻塞机制：

• 当任务读空队列时： 任务可以选择阻塞等待，直到有数据到来或超时。这会让出 CPU 给其他就绪任务，提高效率。

• 当任务写满队列时： 任务可以选择阻塞等待，直到队列有空间空出或超时，并由优先级最高任务先写，如果优先级一样，则由等待时间最长任务写入。

• 这种阻塞机制是 FreeRTOS 实现任务同步的关键。

下面重点分析下队列结构体与队列结构示意图关系。

队列结构体

typedefstructQueueDefinition { int8_t * pcHead;                       /* 存储区域的起始地址 */ int8_t * pcWriteTo;                    /* 下一个写入的位置 */ union     {         QueuePointers_t     xQueue;         SemaphoreData_t  xSemaphore;      } u ;     List_t xTasksWaitingToSend;             /* 等待发送列表 */     List_t xTasksWaitingToReceive;          /* 等待接收列表 */ volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting; /* 非空闲队列项目的数量 */     UBaseType_t uxLength；                  /* 队列长度 */     UBaseType_t uxItemSize;                 /* 队列项目的大小 */ volatil