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前言

最近在做一个无人机自主跟踪的项目，踩了不少坑，也积累了一些经验。这篇文章把视觉锁定这块的核心技术点整理一下，从原理到代码实现都会涉及，希望对有类似需求的朋友有所帮助。

视觉锁定说白了就是让无人机"盯住"一个目标不放，听起来简单，实际做起来会遇到各种问题：目标遮挡、光照变化、运动模糊、尺度变化等等。本文会结合实际工程经验，讲讲怎么一步步解决这些问题。

一、系统整体架构

先上一张系统框图，让大家有个整体认识：

┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 无人机视觉锁定系统 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────┐ │ │ │ 图像采集 │───>│ 目标检测 │───>│ 目标跟踪 │───>│ 位置解算 │ │ │ │ 模块 │ │ 模块 │ │ 模块 │ │ 模块 │ │ │ └──────────┘ └──────────┘ └──────────┘ └──────────┘ │ │ │ │