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1-AGV机械数据

点击菜单【AGV小车】->【小车参数设置】，弹出"参数设置对话框"，第一个标签就是【AGV机械数据】，可以为多种运动模型参数设置参数，如

• 差速AGV
• 多舵轮AGV
• 单舵轮AGV

我们以差速模型为例，驱动参数中要填写尺寸的机械位置和行走轮分辨率，分辨率计算的公式可以参考【分辨率计算器】，如下：

这里马达分辨率是指的驱动器和电机最终的每转一圈的脉冲数，
例如：步科 MD60-040-DMAK-CA-000 电机的编码器原始线数为 2500 线 / 转，驱动器增量式光学编码器（差分编码器 ）4 倍频后，默认（电子齿轮比 1:1）每转脉冲数为10000。所以

• 旋转盘分辨率：
  指的是轮子转一圈，电机实际要走多少脉冲数。
• 行走轮分辨率：
  指的是轮子走了一米，电机实际要走多少脉冲数。

2-料架升降平台定义

点击菜单【AGV小车】->【小车参数设置】，弹出"参数设置对话框"，第二个标签就是【料架升降平台定义】

举升马达除了需要设置马达分辨率，还要设置举升平台的上下限位IO，防止因为误操作导致电机超限。
旋转马达需要设置旋转平台的原点IO。

3-用户自控制电机定义

点击菜单【AGV小车】->【小车参数设置】，弹出"参数设置对话框"，第二个标签就是【用户自控制电机定义】

参数设置同1、2，不在赘述。