分布式系统架构设计模式与实践解析
2026/11/5 6:12:59
smith预估控制的基本原理就是在控制器实际控制的环节上并联一个补偿的环节（smith预估器）,通过补偿算法对被控对象中存在的滞后环节e_τs进行补偿。
应用效果
经过史密斯预估器的补偿，纯滞后环节被转移到了闭环控制回路之外，因而不会对系统产生不利影响。由拉氏变换的位移定理可知，纯滞后特性只是将原输出信号推移了时间τ，不会改变输出信号的波形和性能表现。
我的模型和smith预估器对执行器时延的异同：
我的模型参考了Smith预估器的延迟补偿和状态估计
但是不等同于smith预估器，因为smith预估器是一个有延迟模型与无延迟模型进行并联补。
我进行的时延补偿和MPC预测函数的异同：
我进行的时延补偿是消除延时对控制性能的影响，是从过去保存量逐步递推补偿至当前时刻；
MPC是从到当前时刻预测未来状态变量。
通过显式应用历史控制指令逐步预测状态并配合闭环修正，您的代码无需引入增广矩阵即可实现执行器时延补偿。
我的算法相较于smith预估器与MPC融合，有什么优点？