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NormaCore ElRobot 是一款约 220 美元的全 3D 打印 7+1 自由度机械臂，专为 Physical AI 研究与模仿学习设计。本教程带你从零开始完成 ElRobot 机械臂的 3D 打印、组装和软件接入：从下载预配置打印文件、打印校准，到伺服电机装配，再到用 Station 平台录制训练数据集，一篇讲透。

🤖 认识 ElRobot：为什么选这款 7 自由度机械臂？

ElRobot 由「主臂（Leader）」+「从臂（Follower）」双机架构组成：用手动操控主臂，从臂实时镜像跟随，这套结构天生适合遥操作与模仿学习数据采集。

核心亮点：

• ⚙️全 3D 打印：无定制硬件，打印 + 加装舵机即可
• 🧠为 AI 而生：官方配套 NormaCore Station 数据采集与推理平台，以及 SmolVLA 微调工具
• 📖资料齐全：装配手册、3MF/STL/STEP 源文件、URDF 仿真模型一应俱全

📋 完整物料清单：220 美元预算拆解

主臂与从臂共享核心结构，但电机和供电方案不同。核心物料如下（详见 hardware/elrobot/README.md）：

💡避坑提示：USB 线必须支持数据传输，纯充电线会导致电脑无法识别驱动板；舵机驱动板不走 USB 取电，电机由外部 DC 电源直接供电。

🖨️ 3D 打印指南：预配置 3MF 文件一键开打

Bambu Lab / Orca Slicer 用户（推荐）

直接下载预配置好的 .3mf 文件即可开打，省去切片调参：

打印前记得在切片软件里做两件事：

1. 摄像头支架：文件内含 3 种支架，按你的摄像头型号保留对应的那一个，删掉其余；
2. 驱动器外壳（可选）：按你的舵机驱动板品牌（Waveshare / SeeedStudio）保留对应外壳。

其他打印机用户：打印前检查清单与切片参数

任意校准良好的 FDM 打印机都可以，使用 STL 源文件 手动切片。模型按0.4 mm 喷嘴 / 0.2 mm 层高设计。

打印前检查清单：

• ✅校准：确认 E-steps / Flow rate 准确，保证尺寸精度
• ✅调平：首层必须完美，防止翘边
• ✅方向：合并版 STL 已按最佳打印方向导出，不要随意旋转

切片参数速查：

🔧 机械臂组装教程：从零件到成品

你需要准备：PH1、PH2 螺丝刀 + 上表全部物料。

官方提供两份 PDF 装配手册，全程图解：

• 👉 从臂装配手册（完整步骤）
• 👉 主臂装配手册（仅展示与从臂不同的步骤）

建议顺序：

1. 先装从臂（关节 → 舵机 → 线束 → 夹爪）
2. 再装主臂（结构相同，区别在低减速比舵机与手柄/扳机配件）
3. 最后按 摄像头支架表 将对应支架卡扣到夹爪上——支架是可换模块，三种规格分别适配 27 mm 孔距 U20 摄像头、34 mm 孔距昼夜摄像头和普通网络摄像头

💡为什么主臂要选低减速比舵机？从臂的 30kg 舵机摩擦大、手感发涩；主臂用 1:147 / 1:191 低减速比型号，反驱性高，操作者几乎无阻力地操控主臂，才能获得精准的遥操作手感。

💻 接入 NormaCore Station：遥操作与实时调试

装好硬件只是开始。NormaCore Station 是官方的实时机器人平台（数据采集、推理、控制），单二进制 + Web UI，浏览器打开即用：

接入流程：

1. 从臂、主臂的驱动板分别用数据线接入有源 USB Hub（主臂）或电脑
2. 启动 Station 并连接机器人 IP，Web 页面显示CONNECTED即成功
3. 在 Web Playground 可先在线体验 URDF 虚拟操控（离线练习不伤硬件）

Python 用户还可以用 station_py 客户端 直接调用命令，仓库里附有用它控制 SO-101 类机械臂的示例：examples/so101-autocalibration-py、examples/st3215-remote-teleop-py。

📊 录制模仿学习数据集：3 步导出 Parquet

ElRobot 的定位是 AI 研究，官方数据流非常顺滑（完整文档见 docs/datasets/export-parquet/datasets-export.md）：

1. 打开始标签：点击 Station 的Tag按钮命名开始帧
2. 录制：默认单集 45 秒，两次录制之间至少间隔 5 秒（建议 8 秒复位时间）
3. 打结束标签 → 查帧号：在History页面找到两个标签对应的帧号
4. 导出：用dataset-generator命令按帧号区间导出.parquet文件，即可投入 SmolVLA 训练

💡 若导出时提示insufficient commands (93 < 100)，加-episode.min-commands参数重新导出即可。

📁 完整资源路径一览

所有打印与模型文件都包含在 norma-core 仓库 中，克隆后即可使用：

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/no/norma-core

✅ 总结

用约 220 美元和一台 FDM 打印机，你就能拥有这条 430 mm 臂展、7+1 自由度的 ElRobot 机械臂：3MF 文件一键开打，PDF 手册逐步装配，再配合 Station 平台即可开始遥操作和模仿学习数据采集。对于想低成本进入 Physical AI 研究的新手来说，这是目前性价比极高的完整方案。