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简介：《欧姆龙ST编程中文手册》面向刚接触欧姆龙PLC的电气工程师、自动化专业学生及现场调试人员，以CX-Programmer 6.1为软件环境，系统讲解ST语言与功能块编程的入门知识，帮助读者解决结构化文本语法不熟、功能块调用与变量定义不清等实际问题。手册从功能块这一基础单元讲起，区分基本功能块与高级功能块，并延伸到变量声明、功能块转换为库文件、技术规格与功能块限制等章节；编程指导部分覆盖编程环境设置、赋值语句、条件与循环语句等基本语法；注意事项部分则单独列出安全规范，以及设备选型、安装和调试中的要点。压缩包内为1个PDF文件，约2.26MB，单册结构完整、目录层级清晰，既可从头通读，也便于调试时按功能块类型快速查阅。目前已有7329人学习，适合作为入门指南和日常参考手册使用。

1. 先说说这份手册到底是什么：一份写给零基础的 ST 编程地图

很多人第一次接触 PLC 编程，是被一句“用 ST 写”劝退的。梯形图还能看出个所以然，ST 一上来就是:=、IF、CASE，像突然换了一门语言。这份欧姆龙 ST 编程中文手册解决的正是这个卡点：它把功能块、变量、数据类型这些绕不开的概念，按“先认识、再动手、后避坑”的顺序摊开讲，还把编译报错、下载风险、数组长度不匹配这类容易栽跟头的地方单独拎出来提醒。它是写给零基础或者只写过梯形图的人看的，不要求你先懂计算机原理，也不要求你会 C 语言。整份材料的主线其实很简单：先搞明白一个功能块是由哪几块拼起来的，再照着一个最小例子敲一遍，最后知道哪几个地方不能乱碰。

2. 为什么要学 ST：梯形图写不下去的那一天，就是它上场的时候

2.1 梯形图的天花板：三类活儿它干得很别扭

梯形图这套东西，本质上是从继电器控制柜搬过来的。左边一条母线，右边一条母线，触点串并联，能流从左流到右，线圈得电。会看电路图的人一眼就能看懂，这是它最大的优点，也是它几十年不倒的原因。但优点同时也是边界——它能表达的东西，基本停留在“哪个开关通了、哪个线圈亮了”这个层级。

一旦活儿超出这个层级，梯形图就开始别扭了。最常见的三类：

第一类是数值运算。举个例子，八个温度传感器取平均值再做滑动滤波，超限报警。梯形图得写八条加法指令累加，再一条除法，再两条比较，中间还得占好几个数据寄存器。一整屏梯形图铺下来，看着很唬人，其实只是算了个平均数。ST 里这件事一行就完了：Avg := (T1 + T2 + T3 + T4 + T5 + T6 + T7 + T8) / 8.0;想改成十个传感器，改一行。梯形图就得再插两条指令、重排一片触点。

第二类是复杂条件组合。比如某台设备的启动条件是：处在自动模式，并且 A 工位到位或者 B 工位到位，并且液压在正常区间，并且没有任何报警，并且上一次停机已经超过三秒。这个条件用梯形图表达，就是一大片串并联，中间还常常要借一堆中间继电器来“过渡”一下，因为这些条件没法一口气连起来。过两个月你回来看这段程序，得从头捋一遍才能想起来当初为什么这么画。ST 里就是一个IF语句，条件用AND、OR、NOT和括号组合，从上往下读一遍就懂。

第三类是重复逻辑。一条产线二十个工位，每个工位都有一套一模一样的加热控制：加热、恒温、超温保护、故障复位。梯形图的做法基本只能是复制粘贴二十遍，占二十份程序空间。哪天客户说恒温的死区要从 ±2 度改成 ±1.5 度，你就得改二十个地方，改漏一个就是一次事故。ST 的思路完全不同：把这段逻辑做成一个功能块，定义一次，二十个工位调用二十次，参数各传各的。要改逻辑，只改功能块里面那一份。

这三类活儿，但凡你的项目里出现一类，ST 就值得学。出现两类以上，那就是必须学。

2.2 ST 到底长什么样：三段代码先感受一下

概念说再多不如看一眼。下面三段都是 ST，语法接近 Pascal，用分号结尾，赋值用:=，注释用(* *)或者//。

第一段，条件判断，对应刚才说的“复杂启动条件”：

(* 设备启动许可判断：把所有条件写在一个表达式里 *) IF AutoMode (* 自动模式 *) AND (StationA_Ready OR StationB_Ready) (* A 或 B 工位到位 *) AND (Pressure >= PressureLow AND Pressure <= PressureHigh) (* 液压在区间内 *) AND NOT AnyAlarm (* 无任何报警 *) AND StopElapsed >= T#3S (* 距上次停机超过 3 秒 *) THEN StartPermit := TRUE; ELSE StartPermit := FALSE; END_IF;

这段代码从上往下读，几乎就是中文句子的顺序。T#3S是 ST 里的时间常量写法，T#后面跟时间和单位，3S就是三秒。这种写法在梯形图里要靠一个定时器指令加一个比较指令拼出来，在 ST 里就是一个值。

第二段，循环加数组，对应“八个传感器求平均”：

(* 数组求和：Sensors 是一个长度为 8 的 REAL 数组 *) Sum := 0.0; FOR i := 1 TO 8 DO Sum := Sum + Sensors[i]; (* 逐个累加 *) END_FOR; Avg := Sum / 8.0; (* 求平均值 *)

FOR ... TO ... DO ... END_FOR就是循环，i是循环变量，每次加一。数组下标从 1 开始，这一点和很多通用编程语言从 0 开始不一样，从梯形图转过来的人第一次写容易顺手写成 0，编译能过但取到的是错位的数据。

第三段，状态机，对应“设备有多个工序阶段”：

(* 用 CASE 描述工序状态机，比一堆串联触点清楚得多 *) CASE Step OF 0: (* 待机 *) IF StartBtn THEN Step := 10; END_IF; 10: (* 上料 *) DoLoad := TRUE; IF LoadDone THEN DoLoad := FALSE; Step := 20; END_IF; 20: (* 加工 *) DoProcess := TRUE; IF ProcessDone THEN DoProcess := FALSE; Step := 0; END_IF; END_CASE;

Step是一个整数变量，每个数字代表一个工序阶段。这种写法在行业里叫状态机，好处是任何一个时刻设备只可能处在某一个CASE分支里，不会出现“两个工序同时被触发”的混乱。梯形图要实现同样的效果，通常得靠一堆SET、RSET指令互相牵制，出了问题非常难查。

2.3 零基础不用先学的东西：给入门减负

一听到“编程语言”，很多人的第一反应是“我是不是得先去学个 C 语言”。不需要。ST 的设计目标就是给做自动化的人用，不是给软件工程师用。它没有指针，没有内存手动管理，没有面向对象那一套，也不需要你懂算法复杂度。

真正需要的前置知识只有三样，而且写过梯形图的人基本都已经有了：

第一，知道什么是常开触点、常闭触点。因为 ST 里IF NOT StopBtn这种写法，对应的就是常闭触点的逻辑。你不理解常闭，看NOT就会绕。

第二，知道输入输出点是什么。按钮接在哪个点、接触器线圈接在哪个点，这个不说清楚，程序写出来也没法落地。

第三，知道扫描周期是怎么回事。PLC 是循环执行的，从上到下扫一遍，读输入、算逻辑、写输出，然后再来一遍。ST 程序也是按这个节奏跑的，所以写循环的时候心里要有数：这个循环每扫描一次就跑一遍，别在里面塞太重的活儿。

除此之外的东西，都可以边看手册边补。数据类型不熟？手册附录专门有一章讲。功能块没概念？第一章就在讲。变量怎么定义？第三章有完整流程。入门阶段最忌讳的就是“先把基础打牢再动手”，因为 ST 这门东西，光看不写是学不会的，看三页就得动手敲一行。

3. 翻开手册前先搞懂三个词：功能块、变量、数据类型

3.1 功能块：一个装好逻辑的黑匣子，只留几个插口给你

功能块这个词听着唬人，其实生活里到处都是。你家的洗衣机，面板上就几个按钮：电源、模式、启动。你按下去，它自己进水、投放、转筒、排水、甩干，中间怎么控制水位、怎么判断不平衡，你完全不用管。这个面板就是它的“接口”，里面那一套就是它的“实现”。

功能块就是这么一个东西。你把一段逻辑写进去，定义好“从哪几个口子进数据”“从哪几个口子出数据”，然后就可以在程序里反复调用它。调用的时候你只需要管两头：往里塞什么，从里拿什么。中间那段逻辑，写一次就够了。

这份手册里对功能块的描述，核心就是三个组成部分：

输入变量，就是面板上的按钮，外面把值传进来。比如一个“加热控制”功能块，输入可以是设定温度、当前温度、使能开关。输出变量，就是面板上的指示灯，功能块把结果送出去。比如加热输出、超温报警、当前状态。内部变量，就是洗衣机肚子里面那些你看不见的零件，只在功能块内部使用，外面碰不到。

这三者的划分非常重要，因为它直接决定了你写出来的东西能不能复用。新手最容易犯的毛病，是把所有东西都往输入输出上挂，结果功能块变成一个空壳子，里面还在直接读写全局地址。这样的东西调二十次，二十次互相打架。

手册里还提到一个概念叫“实例”。功能块是定义，实例是“按这个定义造出来的一个具体对象”。同一个功能块定义，可以造出二十个实例，每个实例有自己的内部变量、自己的状态，互不干扰。就像同一款洗衣机买了二十台，每台各自转各自的。

再往下走一步，功能块可以转成库文件。转成库以后，换个新工程，不用重新写，直接把这个库挂上去就能调用。手册里专门有一节讲这个转换，动作不多，但对长期干活的人来说是省时间的关键一步。

3.2 变量：给冷冰冰的地址起一个人能看懂的名字

写梯形图的时候，你面对的是0.01、W0.05、D100这样的地址。程序小的时候还行，程序一大，你打开监控画面看到一片D区数值在跳，根本不知道哪个是温度、哪个是压力。这时候就得翻注释表，一页一页对。

变量就是把这件事翻过来：你先给地址起个名字，之后写程序全用名字。D100从此叫CurrentTemp，0.01从此叫StartBtn。程序读起来就是一句话。

变量大致分这么几类，入门阶段搞清楚它们的区别就够了：

这份表格不用背，写两三个功能块自然就记住了。真正需要注意的是最后两行。外部变量和全局符号的区别，是新手最容易糊在一起的地方：全局符号是“整个工程都能看见的名字”，外部变量是“这个功能块愿意跟外界交换的那几个口子”。一个功能块可以访问很多全局符号，但它只应该通过输入输出和外部变量跟外面打交道，这样它才是一个干净的黑匣子。

3.3 数据类型和 AT 设定：新手最容易在这一步懵

PLC 里的数据不像数学里那样只有“数”，它分好几种类型，每种占的地方不一样，能表示的范围也不一样。写 ST 的时候类型不匹配，编译直接报错，这是新手遇到的第一批红色错误。

看这张表的时候记住一句话就行：整数和浮点数别混着算。Avg := Sum / 8;如果Sum是整数，除完小数点后面直接没了。写成8.0，编译器才会按浮点数算。这一条不注意，程序不报错，但结果永远是错的，而且错得很隐蔽。

另一个新手绕不过去的东西叫 AT 设定。说白了就是“把这个变量钉死在某个物理地址上”。比如你定义了一个变量叫MotorOutput，AT 设定成0.00，那么这个变量一变 TRUE，物理输出点 0.00 就真的输出电压了。没有 AT 设定，这个变量就只是一个内存里的名字，跟外界没有任何关系。

什么时候必须用 AT 设定？三种情况。一是要对接实际的输入输出点，比如按钮、接触器、指示灯。二是要跟触摸屏、上位机交换数据，人家按地址来读写的。三是某些指令要求操作数必须落在连续的地址上，你得用 AT 把它固定住，否则编译过不去。

手册里屡次强调“指定多个字的首地址或末地址时必须用 AT 设定”，说的就是这个第三种情况。这句话第一次看很难懂，等你写到涉及数据块搬移的指令时，编译报错会把你逼回来重读一遍，那时候就懂了。

4. 第一个 ST 例子：从新建功能块到跑通一段启停逻辑

4.1 动手前的三样东西

先说清楚要准备什么，不然后面每一步都卡。

第一是编程软件。手册对应的是 CX-Programmer 6.1 这个版本，功能块相关的操作都在这个版本里。版本不对，菜单长得不一样，照着做会找不到地方。软件装好之后，建议先随便建个空工程点一遍菜单，把“工程树”“功能块”“变量表”这几个面板的位置记住，这是后面所有操作的坐标系。

第二是目标 CPU 型号。手册覆盖的是支持功能块的那几个系列，包括 CS/CJ/CP 系列的一部分型号。你手上如果没有实物，也不影响学：前面几步——建工程、写功能块、编译——纯离线就能做完，编译通过就说明语法没问题。真正要下载到设备的时候，才需要型号对得上。

第三是一个明确的小目标。不要一上来就想写整台设备的程序，那是给自己找挫折。第一个例子就定一个小目标：写一个带延时确认的启停控制，按启动按钮两秒后电机才转，按停止立刻停。这个逻辑够小，小到能一次看懂；又够完整，完整到能覆盖输入、输出、定时器、条件判断四件事。

4.2 建立功能块并写第一段 ST 代码

在工程树里新建一个功能块，给它起个名字，比如MotorStartStop。然后打开变量表，按下面这张表把变量敲进去。

变量定义完，切到代码编辑区，把下面这段敲进去：

(* 第一步：取启动按钮的上升沿，长按不会反复触发 *) StartEdge := StartBtn AND NOT StartEdgeOld; StartEdgeOld := StartBtn; (* 第二步：上升沿来了就开始计时，PT 由外部传入 *) StartTimer(IN := StartEdge, PT := ConfirmTime); (* 第三步：计时到，并且停止按钮没有被按下，才允许运行 *) IF StartTimer.Q AND StopBtn THEN MotorRun := TRUE; END_IF; (* 第四步：停止按钮断开（常闭点动作），立刻复位，优先于启动 *) IF NOT StopBtn THEN MotorRun := FALSE; END_IF;

逐段说一下这段代码在干什么，别只是抄。

第一步是取边沿。StartEdge := StartBtn AND NOT StartEdgeOld;这一行的意思是：这一周期按钮是 TRUE，上一周期是 FALSE，两个条件同时成立，说明按钮刚刚被按下去。为什么要这么写？因为 PLC 是循环扫描的，你按住按钮不放，每一个扫描周期读到的都是 TRUE。如果直接拿StartBtn去启动，程序每个周期都在“启动”，虽然结果看起来差不多，但一旦后面接了计数器或者触发型指令，就会疯狂累加。取边沿是 ST 里最常见的自保手段，血泪经验级别的习惯。

第二步调用定时器。StartTimer(IN := ..., PT := ...)这种写法叫“功能块调用带参数赋值”，括号里用:=给输入参数传值，用.Q读输出。IN是使能，为 TRUE 时开始计时；PT是设定时间。ConfirmTime的类型是TIME，调用方传T#2S就是两秒。为什么启动要延时确认？现实里按钮抖动、干扰、误碰都很常见，加两秒确认能挡掉一大半误启动。

第三步和第四步是两个独立的IF，不是一个IF ... ELSE。为什么拆开？因为停止必须优先。如果把启动和停止写在一个IF ... ELSE里，某些边界情况下停止条件成立时，启动分支可能还在执行，输出会被重新拉高。拆成两段，先判断启动、再判断停止，停止永远在后面执行，天然具有最高优先级。这个写法不优雅，但极其稳。

4.3 编译、下载与在线监控

代码敲完，点编译。编译窗口会给你两类反馈：错误和警告。错误必须清零，警告要看内容。

常见的错误有三类。一是类型不匹配，比如给BOOL变量赋了个整数。二是变量没定义就用了，多半是变量表里拼错了名字。三是操作数长度不对，这个下一章专门讲。看到错误列表别慌，双击错误条目一般能跳到出错那一行，从那一行往上往下各看三行，问题基本就在附近。

编译通过之后，如果手上有设备，就可以下载。下载这一步有几个动作要留心。第一，确认 CPU 处在可写的状态，不在运行锁定的模式里。第二，如果程序里有功能块，下载过程和普通程序一样，但要注意“包含功能块的任务”在某些情况下不能单独下载到任务单元里，这时候得整体下载。第三，下载完成后如果设备执行了备份，面板上的备份指示灯会亮，灯亮着的时候千万别断电，断了这次备份就废了。

在线监控是学习阶段最有价值的一步。把MotorRun、StartTimer.Q、StartEdge这三个变量挂到监控窗口，然后按按钮。你会亲眼看到：按下按钮，StartEdge闪一下变 TRUE 又变回 FALSE；StartTimer.Q在两秒后变 TRUE；MotorRun跟着变 TRUE。松手之后StartEdge是 FALSE，但MotorRun保持住了。这一套看下来，比读十页书都管用，因为扫描周期这个抽象概念，第一次变成了你能看见的东西。

4.4 把功能块转成库文件：下次直接拖出来用

第一个功能块跑通之后，做一件小事：把它存成库文件。动作不复杂，在功能块上右键，找到库相关的选项，把它注册进去，然后新建一个工程试试能不能直接调用出来。

为什么要专门做这一步？因为这是“写一次、用一辈子”的起点。你现在写的这个启停功能块，改一改就能变成十种设备都能用的通用件。等你手上攒了十几个这样的库，新项目开工的时候，很多基础逻辑根本不用重写，拖出来填参数就行。很多人干了几年还在每个项目里复制粘贴梯形图，区别就在这里。

存库的时候有个小习惯值得养成：给功能块写一段说明，写清楚每个输入输出的含义、取值范围、有什么前提条件。不用写得多正式，几句话就行。三个月后你自己回来调用，会感谢当时的自己。

5. 新手避坑：五个最容易翻车的地方

5.1 编译期就拦下你的两个坑

坑一：数组元素数量和指令要处理的长度对不上。

现象：编译直接报错，提示操作数长度不匹配，但你看着变量表觉得明明定义对了。

原因：ST 里很多指令是按“处理几个字”来工作的，比如某个指令要处理 16 个字的数据，你的数组只定义了 10 个元素。编译器一算，长度不够，拦下来。反过来，如果长度是由另一个变量动态给出的，编译器算不出来，这时它不报错，只给一条警告。

解决：把数组长度和指令要求对齐。固定长度的场合，元素数量必须完全相等；不固定长度的场合，数组元素数量必须大于或等于可能用到的最大长度。看到警告别当没看见，警告在这类问题上往往是最后一次提醒。

坑二：输入参数里直接敲了个数字，结果被当成地址。

现象：你给某个输入参数填了20，本来想传数值 20，运行结果完全不对。

原因：在参数输入框里，纯数字会被解析成 CIO 区的地址，20就是地址0020，那个地址里当前存的是什么，传进去的就是什么。手册里专门写了这一条，但第一次遇到的人基本都会中招。

解决：输入纯数值必须加前缀。&20表示十进制常数，#20表示十六进制常数，正负号也可以。养成习惯：只要是想传数，就先敲&。地址是地址，数值是数值，这两者在输入框里长得太像了。

5.2 在线操作最容易出事的两个动作

坑三：在线编辑的时候顺手改了程序，结果输入信号读不到了。

现象：设备正在跑，你在线上改了一小段逻辑，改完发现某个输入点怎么都不响应了。

原因：在线编辑会改变扫描周期。周期一拉长，本来能捕捉到的短脉冲信号就可能整个被跳过。这不是程序写错了，是时序变了。

解决：在线改程序之前，先想清楚这段逻辑对时序敏不敏感。涉及高速输入、短脉冲捕捉、精确定时的部分，不要在线上改，停机改。手册里明确写了“仅在确认周期时间的延长不会造成不良影响之后再进行在线编辑”，这句话不是客套。

坑四：监控窗口里手滑按了强制置位或强制复位。

现象：监控着好好的，某个输出突然一直亮着，程序里怎么改都不灭。

原因：强制置位/复位是直接改写存储器状态，优先级高于程序逻辑。你按下去的那一下，程序就管不住这个点了。更要命的是，如果这个点接的是接触器线圈，设备会真的动起来。

解决：监控之前先确认安全，尤其是手放在键盘上的时候。强制功能用完立刻取消，别留着。多人协作的现场，强制状态最好口头交接一句，这是最基本的规矩。

5.3 那个不报错但会咬人的坑

坑五：长度不匹配导致的静默越界读写。

现象：编译通过，警告可能只有一条甚至没有，程序跑起来偶尔出怪事，某个不相关的变量莫名其妙被改了值。

原因：这是最阴的一个。当指令要处理的长度由另一个变量动态给出时，编译器不会逐值检查。假设指令要处理 16 个字，你的数组只注册了 10 个元素，指令就会老老实实往后读/写 6 个字——而后面那 6 个字，很可能是别的变量正在用的地方。它不报错，它只是把别人的数据踩了。

解决：凡是涉及“由变量指定长度”的指令，写完必须自己核一遍：数组元素数量是不是一定大于等于可能传入的最大长度。核不出来就把长度固定死，写成常量，让编译器帮你把关。手册里对这条的措辞很重，提到可能引起严重事故，不是吓唬人。

6. 接下来学什么：从“能编译”到“能交付”的三步

第一个功能块跑通之后，最容易走的两条歪路，一条是就此停住，另一条是一头扎进手册附录从头看到尾。都不太好。比较省力的走法是这样三步。

第一步，把功能块用熟，先不求写得多。找三个你现场真实存在的小逻辑，各写成一个功能块：一个延时启停、一个报警锁存、一个简单的模拟量上下限判断。三个就够。写的时候强迫自己遵守两条规矩——内部变量不许直接读写全局地址，所有对外交互都走输入输出。这两条守住了，你写出来的东西才可能被别人复用。这一步大概花一周的业余时间。

第二步，把数据类型和数组吃透。这是分水岭。很多人 ST 写了大半年，一遇到数组和长度就绕道走，结果永远只能写单点的逻辑。手册附录里的数据类型那一章，配合第 2 章的技术规格一起看，重点看“功能块限制”和“指令支持和操作数限制”这两节，它们告诉你在什么情况下会撞墙。看完之后回头改你第一步写的那三个功能块，把里面所有硬编码的数字改成参数，把所有可能变长的数据改成数组。

第三步，学着读别人的程序结构。找一份现成的、带功能块的工程，不要看它实现了什么，只看它的组织方式：功能块怎么分层，哪些是通用件、哪些是专用件，外部变量是怎么规划的。这个阶段看的不是语法，是结构。结构看懂了，你自己写的东西才会开始有“骨架”。

最后说个我自己的教训。刚开始写 ST 那阵子，我特别迷信“能跑就行”，变量名随手起，功能块里直接读写全局地址，编译过了就当完事。结果半年后那个项目要扩产，工位从八个加到二十个，我打开自己写的程序，发现所有逻辑都是硬编码的，一行都复用不了，最后只能重新写一遍。从那以后我每次新建功能块，都强制走一遍那两条规矩：先定接口，再写逻辑，内部绝不碰全局地址。慢是慢了一点，但再也没返工过。

希望帮到你。

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