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简介：《无人船操作文档.docx》围绕中海达iBoat系列智能无人测量船，面向水上测绘、航道监测与设备操作人员，系统梳理无人船从硬件连接到软件配置的完整作业流程，可帮助初学者建立规范操作框架，也为现场排错提供参照。压缩包共1个docx文件，约12.27MB，文档35页，按硬件连接、整体操作流程、测深仪与船控软件设置等模块组织，配有接口与设备示意图，便于对照实物逐项确认。目前已有222人学习。文档具体覆盖遥控器手动、定速与返航模式切换，推进器紧急停止，岸基全向天线与无线网桥、POE供电及基站电源电量管理；电脑固定IP设置、USR虚拟串口添加与TCP端口参数；HiMAX测深仪新建项目、串口调试、K10注册、基站与CORS差分设置、GGA等语句发送，以及设备连接测试与数据异常处理。适合需要掌握无人船测量系统联调、外业操作与常见问题排查的技术人员查阅。

1. 一条船、两台软件、三个地址：无人船测量系统到底装在哪台电脑上

第一次把无人船从运输箱里抬出来的时候，多数人都会以为这件事的核心是"把船放到水里、用遥控器开出去"。真正卡住人的，是船还没下水，电脑这一端就已经走不通了：网线插好了，虚拟串口软件也开了，测深软件点"连接 GPS"却一直转圈；船控软件干脆连界面都打不开。这套无人船测量系统的落地顺序其实很反直觉——先配电脑、再配软件、最后才上电开机，顺序颠倒一次，就得从头排查一遍。这份 35 页的操作文档把这套流程拆成了硬件连接、IP 设置、虚拟串口、测深软件、船控软件五段，适合刚接手设备、需要在一台新笔记本上把环境从零搭起来的作业人员照着走。

2. 硬件连接与上电自检：四根天线、一个网桥和那声长鸣

无人船这一端的硬件看着杂，其实按"船上"和"岸上"两堆分就清楚了。船上那一堆是天线和开关，岸上那一堆是网桥、基站电源和两根网线。把这两堆认全，后面所有的连不通问题都能定位到具体某一截。

2.1 船体与遥控器：先把四根天线对上号

船体上常见的几组接口，按位置记比按名字记更可靠：船体开关、充电口、预留航插是电源和扩展区；2.4G 遥控器天线、900M 数据天线、RTK 天线、GPRS 天线是四根射频口。这四根天线拧错位置是最常见的翻车点之一——接口螺纹相同、长度相近，凭手感装很容易把 900M 数据天线拧到 RTK 口上，结果是遥控正常、数据链路却一直连不上。

遥控器这一端同样有几根天线，正面的模式切换开关是三档，由前往下依次是手动、定速、返航。定速的含义是"速度由电脑端设定"，不是"固定油门"；返航则是让船自主回到预设的 HOME 点。遥控器上另有一个推进器紧急停止按钮，拨下去推进器立即停止工作，这个按钮在跑测过程中是用来锁定推进器的，不是用来关船的。

提示：天线拧装前先对一遍丝印或接口旁的标识，装完用手轻推确认不松动。射频口虚接造成的丢包，在软件里表现得和"网络不通"一模一样，极难反查。

2.2 岸基端：网桥、基站电源和两根网线的接法

岸基这一套由无线网桥、基站电源、岸基全向天线组成。全向天线旋在基座上，基座带吸盘，可以吸附在车顶或任何铁制品上，这个设计是为了让天线尽量高、尽量无遮挡，别图省事把它放在地面上。

两根网线的分工必须记死：一根是 POE 接网桥，一根是 LAN 接电脑。基站电源上有一个开关，充电和放电都需要打开，很多人第一次用发现网桥不上电，就是因为只插了线没开这个开关。电源模块正面有电量指示，绿色部分表示剩余电量，这块电源可以长时间使用而不必频繁充电。

2.3 上电顺序与自检：听到那声长鸣才算开好

硬件接完之后，开机是有先后顺序的：先开遥控器，再开船。遥控器如果一段时间不用会自动报警，这时候按住遥控器上的 Back 键即可解除，不需要拆电池也不需要重置。

船体开关打开后，船会先发出"嘀嘀嘀"的连续提示音，等它变成一声"嘀"的长鸣，才代表正常启动完成。这一步千万别抢，连续音阶段就下水或者就开始连软件，后面会出现各种"设备在线但不响应"的玄学现象。启动完成后，用遥控器左右旋转推进器，看两个推进器是否都按指令转动，这是最廉价也最有效的自检动作。

自检顺序（照抄即可） 1. 遥控器开机 -> 报警则长按 Back 键解除 2. 船体开关打开 -> 等连续提示音转为一声长鸣 3. 遥控器左右打舵 -> 观察两个推进器转向是否一致、是否有力 4. 拨下推进器紧急停止按钮 -> 推进器应立即停转，再复位

第四步容易被跳过，但它是唯一能在岸上验证"紧急停止"这条链路真的有效的手段。真到了船失联、即将碰撞的时候，再去验证这个按钮，代价就不是几分钟了。

3. 电脑侧地基：固定 IP 与两条虚拟串口

电脑这一端是整个系统里最容易被低估的部分。船上设备和岸基设备都是"哑"的，它们只会往固定地址发数据，电脑的网卡如果不是同一个网段，后面所有软件配置都是白做。这一章的两件事——固定 IP 和虚拟串口——做对了，后面的软件配置基本是填空。

3.1 固定 IP：192.168.1.88 与不设网关的理由

文档给出的地址是 192.168.1.88，子网掩码 255.255.255.0，其余选项不动。打开"网络和共享中心"，找到本地连接（有线网卡），把 IP 获取方式从自动改成固定，填进去确定即可。为什么必须是这个段：船上数据链路在 192.168.1.18，定位模块在 192.168.1.28，电脑只有落在 192.168.1.0/24 里，才能同时够到这两个地址。

在 Windows 上我更习惯用命令行设，比点图形界面少两次误点：

# 以管理员身份运行 PowerShell；网卡名以「网络连接」里显示的为准，通常是「以太网」 New-NetIPAddress -InterfaceAlias "以太网" -IPAddress 192.168.1.88 -PrefixLength 24 # 不指定 -DefaultGateway，避免船载网络的网关抢走这台电脑的默认路由 Get-NetIPAddress -InterfaceAlias "以太网" -AddressFamily IPv4

参数说明：-PrefixLength 24等价于子网掩码 255.255.255.0；不写-DefaultGateway是刻意的，如果给这块网卡配了网关，电脑上网的默认路由可能被指到船上，表现是"测深软件正常、但电脑连不上外网"。老系统没有New-NetIPAddress的话，用 CMD 等价写法：

netsh interface ip set address name="以太网" static 192.168.1.88 255.255.255.0

设完先别急着开软件，先确认端口通不通。这一步能把"网线没插好""网桥没上电""IP 冲突"三类问题一次性筛掉：

# 两个目标端口分别对应数据链路和定位模块 Test-NetConnection -ComputerName 192.168.1.18 -Port 7000 Test-NetConnection -ComputerName 192.168.1.28 -Port 8000

返回TcpTestSucceeded : True才算链路通。这一步如果就是 False，后面虚拟串口里显示什么状态都没有参考价值。

3.2 虚拟串口：两条 TCP Client 映射怎么填

无人船的数据是通过网络传上来的，但测深软件和船控软件只认串口，所以中间需要一层"网络转串口"的虚拟串口软件。装好之后点"添加"，依次建两个：

这里有三个参数值得说清楚。协议选 TCP Client，是因为电脑是主动去连船上设备的，船上设备在监听；选成 TCP Server 就反了，永远连不上。串口号可以自由选，但选完必须记住，后面测深软件里选 8000 那个口、船控软件里选 7000 那个口，两个不能混。目标端口是设备侧写死的，7000 走船控数传，8000 走定位数据，改一个数字整条链路就断。

添加成功后，列表里会显示网络状态。判据是两条：状态显示"已连接"，并且网络接收数据在持续增长。只看到"已连接"而接收字节不动，说明连上了但对面没在发数据，问题在船上那端而不是电脑这端。两条都满足，就可以把软件最小化了——注意是最小化，不是关闭，关掉虚拟串口软件等于把串口拔了。

3.3 连没连上：三个判据按顺序看

现场排查时不要一上来就重装软件，按这三个判据自下往上看，能省掉大半时间：

1. Test-NetConnection两个端口是否都 True——不通就是物理层或 IP 层的问题。
2. 虚拟串口软件里两条记录的接收字节是否在涨——不涨就是船上设备没发数据或端口填错。
3. 软件里选串口后能否读到有效语句——前两步都对但这一步失败，才是软件侧配置问题。

4. 上位机软件配置：测深采集与船控怎么对接

两台软件各有一个加密狗，橙色的是测深软件的，蓝色的是船控软件的。这两个狗的性格完全不同：橙色狗有有效期，过期会在测深界面直接报警；蓝色狗插上就能用，没有时间限制，但不插软件根本打不开。先把这一层搞清楚，能避免很多"软件装坏了"的误判。

4.1 软件狗与新建项目：授权这关先过

测深软件启动前插入橙色软件狗，并确认未过期。过期时软件不会静默失败，而是在测深测量界面里报警，此时在主界面的"软件注册"里输入注册码完成注册。

进入软件后第一件事是新建项目，新建成功后软件顶部"当前项目"后面会显示项目名。之后的全部设置和测量数据都保存在这个项目里，所以项目名建议带日期和测区代号，别用默认名——一周后回来找数据，默认名会让你把几个测区搞混。要打开以前的项目，用"导入"键选中.pgm项目文件即可。

4.2 连接接收机：8000 端口、K10、19200

点"连接 GPS"进入串口调试页。这里的三个参数不需要手动改，因为它们是上一章"设备连接"界面里已经设定好的值：仪器串口选虚拟出来的 8000 端口、仪器类型为 K10、波特率 19200。直接点"连接"即可。

连接成功后，顶部会显示当前 K10 的有效期。如果已过期，需要凭 K10 机身侧面的 S/N 码去申请注册码，拿到后点"GPS 注册"填入，注册后必须重启软件才能生效，这一步经常被忽略，表现为"注册成功了但还是提示过期"。

4.3 移动台设置：内置电台与内置网络两条路

接收机作为船载移动站，取差分的方式有两种，看现场条件选：

路径 A：自架基站 设置移动台 -> 数据链格式选「内置电台」-> 设置 -> 输入频道号 -> 确定 路径 B：使用 CORS 服务 设置移动台 -> 数据链格式选「内置网络」-> 设置 -> 输入 IP、端口等 -> 选择差分电文 -> 应用

路径 A 里频道号是关键，基站和移动站必须选同一个频道，选错的表现是"接收机有卫星但始终不固定"。路径 B 里 IP、端口、差分电文三项要对齐服务方给的信息，电文类型不一致同样不固定。两条路配完都点"应用"，做完这一步才算完成船载移动站的操作。

4.4 数据调试：先发 OFF，再按 5Hz 发四条语句

这一节是整个流程里最有技术含量、也最容易做错的地方。进入"数据调试"页，右侧"输出命令"先选OFF并点"发送"，此时左侧窗口的数据应该停止更新——这一步是在验证"命令确实下达到了接收机"，如果发了 OFF 数据还在滚，说明你连的不是那条链路。

确认数据停更后，依次发送四条语句，每条都设成 5Hz：

四条都发完就可以关闭窗口。这里有个取舍值得说：5Hz 是文档给的值，如果你的测区船速快、测线密，采样间隔不够会导致点位稀疏；但频率也不能无脑往上堆，串口带宽和软件解析能力都有上限，堆到 10Hz 反而容易出现丢句。我一般先在 5Hz 跑一条短测线，看轨迹是否连续，再决定要不要调。

4.5 船控软件：57600 波特率与三种模式

插入蓝色软件狗后打开船控软件，选择窗口模式进入。点"连接"，串口选上一章虚拟出来的 7000 端口（船控数传串口），波特率 57600，点连接。注意这个波特率和测深软件的 19200 不是一个东西，两个软件各用各的口、各用各的速率，串了就连不上。

连接成功后进入航行主控界面。左侧显示船头方向、船只航速、船只电压、GPS 卫星颗数，运行模式会显示当前状态：手动、自动、返航。

注意：在任何状态下，来回掰动遥控器的模式开关并最终落在手动档，都可以紧急获取手动控制权。船失联、即将发生碰撞时，这是最后一道保险，比软件里点任何按钮都快。

界面上的几个操作要分清：定速巡航设置的是自动航行时船只的行驶速度；HOME 点在连接后可以直接在地图上拖动 HOME 图标设置；开始/自动模式是设好测绘线路后切换过去，船会自主沿线航行；暂停/保持模式让推进器停止工作，之后可以用遥控器切到其他模式接管；返航模式让船自主回到 HOME 点；重置则是从头启动任务。

4.6 任务规划：写入之后一定要读取

"任务计划"界面负责画航线。进入后先在左下角"地图工具"里点"记录轨迹"，获取无人船当前位置——这一步是给地图一个起点参照，不做的话画出来的航点和实际位置的关系是悬空的。

然后在下方的"任务规划"区点"范围或航点"，可以手动在地图上打点。打完之后不是就完了，在当前状态下还可以用鼠标拖动航点修改位置，这比删了重打快得多。打完点，在左下角"航点文件"里依次点"写入航点"和"读取航点"。

这个"写入—读取"的闭环是整套流程里最值得养成习惯的动作：写入是把航点下发到船控系统，读取是把船控里的航点再读回来核对。只写入不读取，你永远不知道船上实际存的是哪一版航线。我有一次就是因为少了这一步，船按上一条测线的旧航点跑了一整段，数据全部作废。

5. 避坑排查：五条血泪记录

设备本身的故障率其实不高，绝大多数"船坏了"都是配置层面的问题。下面五条按现场出现频率排序，每条都按"现象—原因—解决"写，遇到时直接对号入座。

5.1 网桥不上电，电脑两个端口全不通

现象：Test-NetConnection对 192.168.1.18:7000 和 192.168.1.28:8000 全部返回 False，虚拟串口软件里两条记录都是未连接。

原因：基站电源上的开关没有打开。这块电源设计上充电和放电都需要打开开关，只插线不开开关，网桥根本不上电。另一个高频原因是 POE 和 LAN 两根网线插反了。

解决：先看基站电源的电量指示灯是否亮，不亮就是开关或电池问题；再核对 POE 口是否接到网桥、LAN 口是否接到电脑。两根线插反时，网桥一样不上电，表现和开关没开完全一致。

5.2 虚拟串口显示已连接，接收字节一动不动

现象：状态栏显示"已连接"，但网络接收数据始终是 0，测深软件连接后收不到任何语句。

原因：目标端口填错，或者电脑网卡不在 192.168.1.0/24 段内。端口填错时 TCP 三次握手可能因为局域网内其他设备碰巧响应而成功，但对面不发数据。

解决：逐条核对两条映射的目标 IP 和端口——数据传输出 192.168.1.18:7000，GPS 模块出 192.168.1.28:8000。再确认网卡地址是 192.168.1.88、掩码 255.255.255.0。还有一类隐蔽情况是 192.168.1.88 已被船上某台设备占用造成地址冲突，临时改成 192.168.1.89 试一次就能判断。

5.3 测深软件提示"日期不正常"

现象：设备连接页点"开始测试"，返回的提示是"日期不正常"而不是"数据正常"。

原因：接收机没有收到 ZDA 时间语句，或者上一次调试后语句输出被关掉没有恢复。无人船的系统时间是靠定位数据授时的，时间不对，后续测点的时标全是错的。

解决：进入测深软件的"串口调试"窗口，重新发送 GGA、ZDA、RMC、VTG 四条命令，再回到设备连接页点"开始测试"，通常会恢复成"数据正常"。如果反复出现，检查移动台设置里差分链路是否正常，接收机长时间不固定时时间语句也可能停发。

5.4 船控软件打不开，双击没反应

现象：双击船控软件图标，进程闪一下就没了，或者干脆没有任何窗口。

原因：蓝色船控软件狗没插，或者插了但没被识别。这套软件是硬加密的，没有狗软件无法打开，且插上即可使用、没有时间限制，所以很多人误以为"不需要狗"。

解决：确认蓝色狗插在可用的 USB 口上，换一个口再试；如果系统把它识别成了存储设备而不是加密设备，重装一次驱动。橙色狗和蓝色狗别插混——测深软件要橙色的，船控软件要蓝色的，插错一样打不开。

5.5 水深数据整体偏深或偏浅一个固定值

现象：同一片水域反复测，水深值稳定地比预期大或小一个固定量，重复性很好。

原因：天线高填错。设备连接页里天线高这一项默认是 0.45 米，换过安装支架、改过天线杆长度之后没有同步修改，就会引入一个固定偏差。这类误差最容易被误判成"测深模块不准"。

解决：现场实测一次天线到水面的垂直距离，回填到天线高里重新测。改完之后建议在已知水深的码头边做一次比对，确认偏差在可接受范围内再开始正式跑测。

6. 装完怎么验证：一次完整的岸上联调

软件全部配完，别急着把船放下水。岸上做一次完整联调，能把九成的问题挡在水面之外，而且岸上排查的成本远低于水上。我现在的固定顺序是这样的：

第八项是我最看重的一项。写入之后必须读取，读回来的航点要和你画的点位对得上，数量一致、位置不偏。这一步做完，再顺手把 HOME 点在地图上拖到实际回收位置——别用默认值，默认的 HOME 点可能在你根本没法靠船的地方。

还有一个小技巧：整套配置验证通过之后，把网卡的固定 IP、两个虚拟串口的参数、测深软件的天线高、船控的波特率这四项抄在一张纸上，贴在设备箱盖内侧。换电脑、换操作员、隔了半年再来，照着抄一遍就能恢复，比翻 35 页文档快得多。

从那以后，我每次换电脑或者重装系统之后，都会先跑一遍第 2 步和第 3 步，两条都过了才去碰软件——因为后面所有玄学现象，追到底几乎都出在这两步上。希望这套顺序能帮你在第一次下水之前就把问题解决掉。

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