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Epson 机械手 SPEL+ 条件判断（If/Select Case）语法教程

面向初学者的条件判断语法入门：If的各种写法、比较/逻辑运算符、多分支Select Case，最后给一个可直接复制到 RC+ 运行的学习 Demo 和几个机械手实战示例。

一、条件判断是什么？打个比方

程序默认从上往下一条条执行，但现实里需要"看情况办事"：有料才去取、真空建立才抬升、左工位放左边……条件判断就是让程序会"动脑子"。

是 料盘空？ ──▶ 去取料 │ 否 │ ▼ 等下一盘

SPEL+ 里做判断有两大工具：If（灵活）和Select Case（多分支）。

二、If 的基础写法

1. 单条件：If ... Then ... EndIf

Ifi>3ThenPrint"条件成立" EndIf

2. 二选一：If ... Then ... Else ... EndIf

IfiMod2=0ThenPrint"偶数"ElsePrint"奇数" EndIf

3. 多分支：ElseIf

Ifscore>=90ThenPrint"优秀"ElseIfscore>=80ThenPrint"良好"ElseIfscore>=60ThenPrint"及格"ElsePrint"不及格" EndIf

从上往下找，第一个成立的分支执行，其他全部跳过。

4. 单行 If：一句话搞定（不用 EndIf）

Ifi>5ThenPrint"i 大于5"

一行里做多件事，用冒号:分隔：

Ifi>5ThenPrint"大了" : Print "注意！"

项目真实用法：If Abs(CU(putpos1) - CU(downst1)) > 0.002 Then Print "角度不一致" : Quit All——条件不满足直接打印并退出整个程序。

三、比较运算符与逻辑运算符

比较运算符（结果是 True/False）

逻辑运算符（组合多个条件）

' 判断：真空建立 且 气缸到位，才继续IfSw(CheckXiQi1)=OnAndSw(CheckQiGangUp1)=OnThenPrint"条件全满足，继续" EndIf

注意区分：逻辑And（组合条件）和位运算And（掩码，如In(0) And &B1111）——都是And，一个管"判断"，一个管"按位算"，看操作数类型。

四、嵌套 If

If 里面再套 If，注意每个 If 都要配一个 EndIf：

Ifi>10ThenIfi<20ThenPrint"10 < i < 20"EndIf EndIf

嵌套越深越难读，超过两层建议拆开或用And合并。

五、Select Case：多分支神器（项目最爱）

当判断的对象是"同一个变量的多个取值"时，用Select Case比一长串ElseIf清爽得多。

语法（注意结束符是Send，不是 EndSelect！）：

Select变量Case值1语句Case值2,值3' 多个值用逗号Case值4To值6' 范围CaseElse' 兜底 语句 Send

项目真实用法——遍历 6 个吸头切换工具：

ForIndex=1To6SelectIndexCase1:Tool1Case2:Tool2Case3:Tool3Case4:Tool4Case5:Tool5Case6:Tool6Send Jump downcamacq1/RNext

Case后面单行用冒号写语句，多行直接换行写，两种都行。

六、学习 Demo（可直接运行）

复制到 RC+ 新建.prg，编译后运行main，对照终端输出理解每种写法：

'============================================================' SPEL+条件判断语法学习 Demo ' 运行方式：RC+打开 → Compile →Runmain '============================================================FunctionmainIntegeri,scoreStringcmd$Print"=====If语法 Demo 开始=====" '----1)基础If...Then...EndIf----i=5Ifi>3ThenPrint"1)5大于3，条件成立" EndIf '----2)If...Then...Else：二选一----i=4IfiMod2=0ThenPrint"2)4是偶数"ElsePrint"2)4是奇数" EndIf '----3)ElseIf多分支----score=85Ifscore>=90ThenPrint"3)优秀"ElseIfscore>=80ThenPrint"3)良好"ElseIfscore>=60ThenPrint"3)及格"ElsePrint"3)不及格" EndIf '----4)单行If（不需要 EndIf）----i=10Ifi>5ThenPrint"4)单行If：i 大于5"Ifi>5ThenPrint"4)冒号连写第一句" : Print "4)冒号连写第二句" '----5)比较运算符----i=7Ifi<>8ThenPrint"5)7不等于8（<>）"Ifi<=7ThenPrint"5)7小于等于7（<=）"Ifi>=7ThenPrint"5)7大于等于7（>=）" '----6)逻辑运算符----i=6Ifi>0Andi<10ThenPrint"6)6在0~10之间（And）"Ifi=5Ori=6ThenPrint"6)i 是5或6（Or）"IfNot(i=5)ThenPrint"6)i 不是5（Not）" '----7)字符串比较----cmd$="gok1"Ifcmd$="gok1"ThenPrint"7)收到有效坐标命令 gok1" EndIf '----8)嵌套If----i=15Ifi>10ThenIfi<20ThenPrint"8)10<i<20（嵌套）" EndIf EndIf '----9)Select Case多分支----Fori=1To4SelectiCase1Print"9)一号吸头"Case2,3Print"9)二号或三号吸头"CaseElsePrint"9)其他吸头" SendNextPrint"=====Demo 结束=====" Fend

预期终端输出：

===== If 语法 Demo 开始 ===== 1) 5 大于 3，条件成立 2) 4 是偶数 3) 良好 4) 单行 If：i 大于 5 4) 冒号连写第一句 4) 冒号连写第二句 5) 7 不等于 8（<>） 5) 7 小于等于 7（<=） 5) 7 大于等于 7（>=） 6) 6 在 0~10 之间（And） 6) i 是 5 或 6（Or） 6) i 不是 5（Not） 7) 收到有效坐标命令 gok1 8) 10 < i < 20（嵌套） 9) 一号吸头 9) 二号或三号吸头 9) 二号或三号吸头 9) 其他吸头 ===== Demo 结束 =====

七、机械手实战：项目里的条件判断长这样

实战 1：真空检测判断（传感器输入 → 决定动作）

' 吸完料，判断真空是否建立IfSw(CheckXiQi1)=OnThenPrint"真空 OK，抬升" Jump Here:Z(0)' 建立真空就抬走ElsePrint"真空 NG，重新取料" Jump PUT1/R ' 没吸到，去抛料位重来 EndIf

实战 2：左右工位判断（项目 Main.prg 真实逻辑）

' 根据工位选择放料矩阵IfStage=0ThenPrint"当前左工位" Jump XY(Nut1_X(coordY,coordX),Nut1_Y(coordY,coordX),-5,0)/RElsePrint"当前右工位" Jump XY(Nut2_X(coordY,coordX),Nut2_Y(coordY,coordX),-5,0)/R EndIf

实战 3：命令字判断（通信协议解析，项目真实）

Input#201,CMD$,X$,Y$,A$IfCMD$="gok1"ThenPrint"有料，坐标：",X$,Y$,A$ExitDo' 跳出等待循环ElsePrint"无料，重新要" Jump homeposWait1EndIf

实战 4：安全校验 + 退出（单行 If + 冒号，项目真实）

' 示教角度不一致直接退出，防止撞机IfAbs(CU(putpos1)-CU(downst1))>0.002ThenPrint"示教点1角度不一致，请重新示教" Quit All EndIf

八、常见错误与排错

调试技巧：条件分支里放Print，看走了哪条路；不确定条件真假，直接Print Sw(8)或Print i把值打出来。

九、总结

一句话：二选一用 If/Else，多分支用 Select Case，简单判断用单行 If，条件组合用 And/Or。