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1. 前言

上一课我们介绍了ROS2的版本信息，了解到Humble是过去几年和当前的主流版本，存量项目比较大，同时也了解到Jazzy是官方当前主推的版本，在实际应用中，行业里的新项目已采用Jazzy版本。可以预见Jazzy是今后几年主流的版本，基于此，后面的课程我们以Jazzy为基础进行讲解。

2. ROS2五大核心概念

ROS2系统由多个节点组成，节点之间通过不同通信方式交换数据。

2.1准备工作：配置环境

2.1.1执行Source命令，目的是加载ROS2系统级别的环境变量

source/opt/ros/jazzy/setup.bash

2.1.2将source命令加到shell启动脚本，可省去每次执行上面的SOURCE操作

echo"source /opt/ros/jazzy/setup.bash">>~/.bashrc

2.1.3检查环境变量

printenv|grep-iROS

2.2Node 节点

ROS 中的每个节点都应负责单一的模块化功能，例如：控制车轮电机或发布来自激光测距仪的传感器数据。一个节点本质上就是一个进程。每个节点都可以通过主题、服务、动作或参数与其他节点发送和接收数据。
打个比方：整个 ROS2 机器人系统像一个公司，每个节点就是一个员工，员工各司其职，通过消息互相沟通，而不是所有人挤在一个工位干活。

上图中展示了3个节点之间发送和接收数据的方式,通过Service和Topic进行通信。
一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在 ROS 2 中，一个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。

2.2.1Node 相关命令

• ros2 run

语法：

ros2 run<package_name><executable_name>[--ros-args 节点参数]

我们以官方小海龟为例，启动turtlesim 节点

ros2 run turtlesim turtlesim_node

这里，软件包名称是turtlesim，可执行文件名是turtlesim_node

• ros2 node list
  新打开一个终端，查看节点列表

ros2nodelist

这里turtlesim就是节点名称

• 查看节点信息：
  语法：

ros2nodeinfo<node_name>

ros2nodeinfo /turtlesim

ros2 node info返回订阅者、发布者、服务和操作的列表，即与该节点交互的 ROS 图连接。

• 节点重映射：–ros-args --remap __node:=new_node_name
  重映射 = 运行时 “改名字、改地址”，不改源代码。相当于再“复制”一个具有相同属性的节点，只是名字或所属空间不同，而不用改源码。

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args--remap__node:=my_turtle

–remap可以简写为：-r，即：–remap==-r
-r __node:=xxx 用来修改节点名称，即上面的：–remap __node:=my_turtle
还可以修改所属命令空间：-r __ns:=/xxx

再次查看节点列表，新打开一个终端：

重映射的用途：
如果不做重映射，想要改节点名、改话题名，你只能打开 cpp/python 代码、修改字符串、重新 colcon 编译；
remap 是启动时动态修改，运行一次可以换一套名字。
应用场景 1：同一台机器，同时启动多个相同节点
比如：机器人上有两个一模一样的雷达驱动节点，驱动两个同型号激光雷达。驱动包是同一个 pkg、同一个可执行文件，代码里节点名默认叫lidar_driver。直接启动第二个会报错：节点重名。

解决方案：remap 修改节点名，同时重映射话题：

# 雷达1ros2 run lidar_driver pkg_node --ros-args-r__node:=lidar_left-r/scan:=/scan_left# 雷达2ros2 run lidar_driver pkg_node --ros-args-r__node:=lidar_right-r/scan:=/scan_right

应用场景 2：多机器人集群（多机、多车）
两台机器人 robot1、robot2，硬件、软件包完全一样，底盘驱动、IMU、导航包都是同一套。
如果话题都是/cmd_vel、/odom，两台机器人的消息会混在一起，robot1 的速度指令会发给 robot2。

解决方案：使用命名空间重映射隔离：

# robot1底盘节点ros2 run chassis_driver driver_node --ros-args-r__ns:=/robot1# robot2底盘节点ros2 run chassis_driver driver_node --ros-args-r__ns:=/robot2

3.小结：

上面我们介绍了ROS2中节点的概念、基础命令行和一些应用场景，这些是节点的最基础的知识点，关于怎样创建节点我们在后面的课程中介绍。欢迎在欢迎在留言区发表意见。