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CloudViewer是简单显示点云的可视化工具，可以使用比较少的代码查看点云，但是这个是不能用于多线程应用程序当中的。

下面的代码的工作是关于如何在可视化线程中运行代码的例子，PCLVisualizer是CloudViewer的后端，但它在自己的线程中运行，如果要使用PCLVisualizer类必须使用调用函数，这样可以避免可视化的并发问题。但是在实际调用的时候要注意，以防出现核心已转储这一类很麻烦的问题。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> int user_data; void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);//设置背景颜色 pcl::PointXYZ o;//存储球心的位置 o.x = 1.0; o.y = 0; o.z = 0; viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);//添加球 std::cout << "i only run once" << std::endl; } //添加一个刷新显示字符串，在主函数中注册后每帧显示都执行一次 void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) { static unsigned count = 0; std::stringstream ss; ss << "Once per viewer loop: " << count++; viewer.removeShape ("text", 0); viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0); //FIXME: possible race condition here: user_data++; } //主函数 int main () { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); pcl::io::loadPCDFile ("../maize.pcd", *cloud); pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止 viewer.showCloud(cloud); //该注册函数在可视化时只调用一次 viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff); //该注册函数在渲染输出时每次都调用 viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho); while (!viewer.wasStopped ()) { //在此处可以添加其他处理 user_data++; } return 0; }

运行结果如下图所示：

参考地址：
http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer