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OpenArm 装配教程：从开箱到第一次转动

【免费下载链接】openarmA fully open-source humanoid arm for physical AI research and deployment in contact-rich environments.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/openarm

第一幕：动手前的三分钟

三分钟内确认工具、零件与安全边界。OpenArm 机械臂装配教程只讲从开箱到第一次转动这一篇。OpenArm 是面向 physical AI 研究的全开源七自由度机械臂，装完后 8 颗电机走 CAN 总线，末端夹爪能抓能放。两个落地用法：做 leader-follower 遥操作示范采数，或接入 MoveIt2 跑抓取演示。预估耗时 4~6 小时（单臂，不含电机 ID 配置）；难度 ⭐⭐⭐⭐。

完整步骤以 assembly-guide 为准，零件对照 BOM 目录；开工前务必按 Motor ID 文档 把 8 颗电机 ID 写好（0x01~0x08 对 0x11~0x18）。

图 1：OpenArm 机械臂装配教程整机参考，来自 hardware/specification 规格图

第二幕：先搭骨架，再装关节

从底座到夹爪，自下而上把每个装配单元锁成一条手臂。

底座四孔对齐方法

1. 平放 base plate 到工作台上。
2. 放置 750mm 铝型材，长边两个孔留在型材前方并留空。
3. 左右各卡入一个 side bracket，确认 T-slot nuts 已滑入型材槽。
4. 用M6x12把支架同时拧进底座与型材螺母。 ⚠️ 支架螺丝先别拧死，等加固板一起对齐后再统一上紧。
5. 对齐 30°-60° 直角加固板，用M6x12固定到底座与型材。

细节图见 pedestal 装配文档。

图 2：OpenArm 装配教程：基座侧支架与型材的对齐位置

J1-J2 一级臂装配与电机 ID 检查

1. 用 5 颗M4x10把 J1 电机尾部固定到J1_A，保留 Power 与 CAN 口可插。
2. 装J1_B（3 颗M4x8），机械限位块朝电源口一侧且朝上。 ⚠️ J1 必须是 ID 0x01 / Master 0x11，装错整条 CAN 链都串不起来。
3. 转子装J1_C（6 颗M5x10），再依次锁J1_D、J1_E。
4. 把 J2 电机插进J1_D与J1_E之间，端口正对 J1。
5. 用M4x8分两次锁紧 J2 与J1_D、J1_E。

端口朝向以 J1-J2 文档 为准。

图 3：OpenArm 装配教程：J1-J2 关节装配完成结构

J2-J3 二级臂三点锁紧

1. J2_A与J2_B用 2 颗M4x10锁好。
2. 罩上J2_C，用 8 颗M4x6分别固定到J2_A、J2_B。 ⚠️J2_C孔位只有一侧能对上，对不上就是装反，别硬拧。

J3-J4 肘部装配与端口朝向

1. J4_A装到 J3 电机（6 颗M3x6），两个 Power+CAN 口分指前后。
2. 压入轴承FL6803ZZ到J4_B。
3. J4_B对准J4_A内侧孔位，先不锁。
4. 滑入 J4 电机，按顺序锁J4_B、J4_A、电机三处各 6 颗M3x6。 ⚠️ J3、J4 通信口朝向都有规定，装前先看 J3-J4 文档 的端口示意图。

J5-J6-J7 腕部装配与左右件区分

1. 把FL6700ZZ压进J6_A、J6_B，再插入J7_B。
2. J5_A上转子（6 颗M3x18），接着装J6_B、J6_A。
3. J6_D装到 J6 电机，上下边对齐两个 Power+CAN 口。
4. J6 电机夹进J6_A/J6_B，通信口应与J7_E对齐。
5. J7 电机依次装J7_A、J7_C，轴承MR106ZZ1压入J7_D_right。 ⚠️ 左臂要用J7_D_left、J6_C_left，左右件不能混用，详见 J5-J6-J7 文档。

夹爪拼装与轴承方向

1. J8_A与J8_B用 3 颗M3x6锁好。
2. rail_connector装到 J8 电机（6 颗M3x8），法兰对齐两个 Power+CAN 口。
3. 轴承MR126ZZ从两侧装入swivel_link，开口侧朝swivel_rotor。
4. 线性导轨与rail_CNC_attachment依次锁好，齿板用 4 颗KBBS3-6固定。 ⚠️ 右臂J8_A对齐右爪、左臂对齐左爪，装反会让手指交叉干涉，见 Gripper 文档。

图 4：OpenArm 装配教程：夹爪 swivel_rotor 安装步骤

手臂锁上底座

1. 把 J2-J3 子装锁到 J3 转子（6 颗M3x15），J2_A锁到 J2 转子（6 颗M5x10）。
2. 夹爪子装的J8_A接到 J7 转子（6 颗M3x15）。
3. 手臂经J1_A的 4 个M6x12孔装到底座，顶面对齐型材顶面。 ⚠️ 两臂 J1 电机的 Power+CAN 口朝前，加固板朝后，做法见 Final Assembly 文档。

第三幕：走线、上电、听声音

线缆锁到位后，按顺序上电并让每个轴低速转一圈。

OpenArm 电机与 CAN 接线顺序

1. 按 Arm Wiring 文档 顺序接：J3-J4 → J4-J7 → J7-J8 → J1-J2。
2. 每颗电机的 Power+CAN 口插对应接头，握连接器本体插拔，别拽线。 ⚠️ J1/J2 线上的小白头要先对正再按入，对不进说明方向反了。
3. CAN 总线成菊花链：红接 CANH、黑接 CANL，末端开 120Ω 终端电阻。
4. USB-CAN 的 ID 分配：0 右 leader / 1 左 leader / 2 右 follower / 3 左 follower，见 Power & CAN 文档。

图 5：OpenArm 装配教程：J3-J4 与 J4-J7 走线拓扑

首次上电前三查

1. 查接线：逐颗核对电机 ID，配置方法见 Motor ID 文档。
2. 查限流/保险：24V 电源输出调到推荐电流（DM4310/4340 约 0.3A，DM8009P 约 0.75A），急停按钮已串入回路。
3. 查启动项：急停按钮在手边、运动区域清空、知道快速断电路径。

图 6：OpenArm 装配教程：hub 板接线与上电位置

上电后第一个动作：低速空转

1. 用调试工具对每颗电机做 quick calibrate，或跑openarm-can-demo。
2. 正常应听到：每颗电机平稳的"嗡"声，J8 夹爪开合一次。
3. 正常应看到：电机 LED 亮绿，终端逐颗回读 0x11~0x18 的 Recv ID。

异常现象速查

第四幕：验收与下一步

机械与电气逐项打钩，再进入控制阶段。

图 7：OpenArm 装配教程：整机尺寸，用于验收比对

验收通过后，设置零点、跑openarm-can-demo，或接入 ROS2 做规划抓取，见 setup 目录 与 ROS2 文档。

骨架、走线、第一声电机嗡鸣都到位了，剩下的交给代码。

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