企业官网建设流程全解析

这段代码来自 ORB-SLAM3 的Tracking类，函数UpdateLastFrame()在每帧跟踪开始时被调用。它主要完成两件事：（为上一帧 更新位姿和创建临时地图点，用于后续的跟踪匹配使用，所以如果没有深度或者已经有地图点了，就不需要了。。。）

1. 根据参考关键帧更新上一帧的位姿；

2. 在纯定位模式（Localization Mode）下，为上一帧创建临时的“视觉程计”地图点，以便恒速模型跟踪有足够的投影点可用。

void Tracking::UpdateLastFrame() { // Update pose according to reference keyframe KeyFrame* pRef = mLastFrame.mpReferenceKF; // 取出上一帧 mLastFrame 的参考关键帧 pRef。 // 上一帧在跟踪时，会关联一个参考关键帧，用于相对位姿记录。 Sophus::SE3f Tlr = mlRelativeFramePoses.back(); // 从相对位姿列表中取出最后一个相对位姿 Tlr。 // mlRelativeFramePoses 保存了每一帧相对于其参考关键