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0-13-Halcon 拼接算法（Mosaicking）详解与算子说明

本文档严格对照 Halcon 17.12 本地官方文档doc/html/reference/operators/编写，全面覆盖拼接相关的全部 13 个官方算子（Tools/Mosaicking 组 10 个 + Image/Format 组 3 个跨章节算子），并系统讲解特征点匹配、RANSAC、投影变换、光束法平差等核心算法原理。所有签名、默认值、取值列表均提取自官方 HTML 参考。

一、拼接算法概述

1.1 什么是图像拼接

图像拼接（Image Mosaicking）是将多幅存在重叠区域的图像合并为一幅更大视野、更高分辨率的单一图像的处理过程。

在机器视觉中，拼接主要解决三类问题：