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rpc交互

一次 RPC 用两个 Topic，客户端和服务端各自一个 Writer、一个 Reader，方向交叉：

客户端的请求 Writer 对上服务端的请求 Reader，请求从这边过去。服务端的回复 Writer 对上客户端的回复 Reader，结果从那边回来。

创建位置分别在requester_create和replier_create。客户端调用test_RPCTest_client_create时建自己那一对，服务端调用dds_service_create时建自己那一对。

rpc同步调用

调用方：RPC 是同步的。client->myMethod1(...)会停在当前线程里，直到服务端的回复到达，或者超过max_wait_time（demo 里是 10 秒），函数才返回。

客户端的顺序是：dds_write发出请求——在自己的 WaitSet 上调用dds_waitset_wait等回复——等回复的就是发起调用的那条线程，中间没有回调，也没有先返回一个 future 以后再取结果。myMethod2、myMethod3同样如此。

client

client rpc有三种method（rpc形态）；

三个方法是同一种调用：都先发请求，再停住等回复，最后拿回一个ReturnCode。差别只在参数多少。

interface RPCTest{ ReturnCode myMethod1(in inputData indata, out outputData outdata); ReturnCode myMethod2(in inputData indata, in int32 value); ReturnCode myMethod3(); };