企业官网建设流程全解析

• 无人机
• 智能硬件

Plan View Settings 是 QGroundControl（QGC）中控制**计划视图（Plan View）**默认行为的一组应用级设置，涵盖新建航点的默认高度、VTOL 过渡距离、航拍/走廊扫描模式的航点生成方式，以及任务中起飞与着陆条目的约束规则。本文以仓库文档 docs/ko/qgc-user-guide/settings_view/plan_view.md 为主体，结合 src/Settings/PlanView.SettingsGroup.json 与 src/MissionManager/MissionController.cc 等源码实现，逐项讲解每个设置的语义、默认值、取值范围及其在底层代码中的生效逻辑，帮助你按机型与作业场景定制任务规划体验。

设置入口与页面结构

该页属于 QGC 的设置界面（Settings View）。在 QGC 主界面打开设置后，通过左侧边栏的Plan View按钮即可进入本页；也可以在设置界面顶部的搜索栏中直接输入设置名称（如vtol transition、condition gate、takeoff、landing pattern、default altitude），跨页面快速定位对应条目（参见 docs/ko/qgc-user-guide/settings_view/settings_view.md 中的 Search 说明）。

从界面配置定义文件 src/AppSettings/pages/PlanView.SettingsUI.json 可以看出，本页只有一个General分组，按顺序呈现 5 个设置项：

{ "heading": "General", "keywords": ["mission altitude", "default altitude", "vtol transition", "condition gate", "takeoff", "landing pattern", "waypoint"], "controls": [ { "setting": "appSettings.defaultMissionItemAltitude" }, { "setting": "planViewSettings.vtolTransitionDistance" }, { "setting": "planViewSettings.useConditionGate" }, { "setting": "planViewSettings.takeoffItemNotRequired" }, { "setting": "planViewSettings.allowMultipleLandingPatterns" } ] }

其中defaultMissionItemAltitude归属AppSettings（历史原因），其余四项归属PlanViewSettings设置组。这些设置无需连接飞机即可修改，属于纯地面站侧的规划行为配置。

默认任务高度（Default mission item altitude）

• 作用：设置新航点被加入任务时自动分配的高度值。
• 类型：double，单位vertical m，默认值50.0m，userMin0.0、userMax121.92（源码定义见 src/Settings/App.SettingsGroup.json）。
• 底层声明：DEFINE_SETTINGFACT(defaultMissionItemAltitude)，见 src/Settings/AppSettings.h 与 src/Settings/AppSettings.cc。

这是任务规划中最常用的默认值之一：在计划视图添加航点、航拍（Survey）等条目时，QGC 会以该高度作为新条目的初始高度。值得注意的是，它与计划视图编辑器面板Defaults区块中的Waypoints Altitude是同一数值的两处呈现——后者还承担“首条任务条目高度、后续条目继承上一条高度”的规划期行为（详见 docs/ko/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.md 的 Defaults 小节）。若任务中已存在条目，在设置页修改该值并不会自动改写已有航点，需在计划视图的 Defaults 区块中按提示统一更新。

VTOL 过渡距离（VTOL Transition Distance）

• 作用：指定 VTOL（垂直起降）飞行器在到达某个航点之前，从固定翼前飞模式切换回多旋翼模式的开始距离。
• 类型：double，单位m，默认300.0m，最小值100.0m（源码定义见 src/Settings/PlanView.SettingsGroup.json）。
• 底层声明：DEFINE_SETTINGFACT(vtolTransitionDistance)，见 src/Settings/PlanViewSettings.h 与 src/Settings/PlanViewSettings.cc。

该设置在源码中有两处关键消费点：

1. VTOL 着陆模式（VTOLLandingComplexItem）：在 src/MissionManager/VTOLLandingComplexItem.cc 中，构造 VTOL 着陆条目时会读取vtolTransitionDistance，将其作为着陆距离（landing distance）的默认值与最小值：

if (QGC::fuzzyCompare(_landingDistanceFact.rawValue().toDouble(), _landingDistanceFact.rawDefaultValue().toDouble())) { Fact* vtolTransitionDistanceFact = SettingsManager::instance()->planViewSettings()->vtolTransitionDistance(); double vtolTransitionDistance = vtolTransitionDistanceFact->rawValue().toDouble(); _landingDistanceFact.metaData()->setRawDefaultValue(vtolTransitionDistance); _landingDistanceFact.setRawValue(vtolTransitionDistance); _landingDistanceFact.metaData()->setRawMin(vtolTransitionDistanceFact->metaData()->rawMin()); }

2. 起飞条目（TakeoffMissionItem）：在 src/MissionManager/TakeoffMissionItem.cc 中，当未指定起飞位置时，会以该距离作为 VTOL 起飞点与起飞位置之间的默认间距；若为固定翼且高度非零，则按 30° 爬升角换算起飞距离（distance = altitude / tan(30°)）。

从代码逻辑可以看出：此值同时约束 VTOL 着陆模式的进场距离与起飞条目的间距，是影响 VTOL 任务规划结果的核心参数。对于作业场地狭窄或需要更早完成模式切换的场景，可在 100 m 至更大范围内调整。

航拍/走廊扫描模式使用 MAV_CMD_CONDITION_GATE

• 作用：开启后，生成**航拍（Survey）与走廊扫描（Corridor Scan）**模式时，使用MAV_CMD_CONDITION_GATE（条件门）航点替代普通航点作为模式转换点。
• 类型：bool，默认false（关闭），源码定义见 src/Settings/PlanView.SettingsGroup.json。
• 底层声明：DEFINE_SETTINGFACT(useConditionGate)，见 src/Settings/PlanViewSettings.h。

该设置的实际生效链路分为两步：

第一步：将命令加入“受支持命令”集合。PX4 与 APM 固件插件都会在构建受支持命令列表时检查该设置：

• src/FirmwarePlugin/PX4/PX4FirmwarePlugin.cc：

if (SettingsManager::instance()->planViewSettings()->useConditionGate()->rawValue().toBool()) { supportedCommands.append(MAV_CMD_CONDITION_GATE); }

• src/FirmwarePlugin/APM/APMFirmwarePlugin.cc 逻辑相同。

第二步：模式生成时替换普通航点。src/MissionManager/TransectStyleComplexItem.cc 中的_appendConditionGate()会构造一个MAV_CMD_CONDITION_GATE任务条目，其特征参数为：param1=0（门垂直于路径）、param2=1（使用高度）、param3/param4忽略；而_appendCameraTriggerDistanceUpdatePoint()依据useConditionGate标志决定追加条件门还是普通航点。

关于该命令的语义，仓库的命令元数据 src/MissionManager/MavCmdInfoCommon.json 中定义：MAV_CMD_CONDITION_GATE（ID 4501）的 friendlyName 为 "Condition Gate"，描述为“延迟任务状态机直到飞机抵达门位置”（Delay mission state machine until gate has been reached.），归类为 Conditionals（条件类）命令，其param2（Ignore Alt）默认值为 1。

需要留意的是：从BuildMissionItemsState_t的构造逻辑（src/MissionManager/TransectStyleComplexItem.cc）看，实际是否生成条件门还取决于当前固件是否支持MAV_CMD_CONDITION_GATE、是否启用相机触发且未开启悬停拍摄（hover and capture）。因此，仅打开此设置并不保证所有模式都使用条件门，最终行为与机型、固件能力及航拍条目配置相关。

任务不要求起飞条目（Missions do not require takeoff item）

• 作用：允许创建不包含显式起飞命令的任务（例如任务直接从第一个航点开始执行）。
• 类型：bool，默认false（关闭，即默认任务必须含起飞条目），源码定义见 src/Settings/PlanView.SettingsGroup.json。
• 底层声明：DEFINE_SETTINGFACT(takeoffItemNotRequired)，见 src/Settings/PlanViewSettings.h。

该设置直接参与计划视图的“插入有效性”判定。在 src/MissionManager/MissionController.cc 中，其值变化会触发_recalcPlanViewState()重新计算计划视图状态；在 src/MissionManager/MissionController.cc 中，判定“只允许插入起飞条目”的条件是：

if (_masterController->controllerVehicle()->supports()->takeoffMissionCommand() && !_planViewSettings->takeoffItemNotRequired()->rawValue().toBool() && noItemsAddedYet) { onlyInsertTakeoffValid = true; }

即：默认情况下，只要飞机支持起飞命令且任务尚未添加任何条目，第一个插入项必须是起飞命令；开启本设置后，这一强制约束被解除，任务可以以普通航点开始。这也解释了计划视图文档中“Takeoff 工具对所有机型可用（除 Rover 外）”但首条目约束存在差异的原因。

允许多个着陆序列（Allow configuring multiple landing sequences）

• 作用：允许在一个任务中添加多个着陆模式（landing pattern），便于为“返航（Return-to-Launch）备用方案”配置多条着陆路径。
• 类型：bool，默认true（启用），源码定义见 src/Settings/PlanView.SettingsGroup.json。
• 底层声明：DEFINE_SETTINGFACT(allowMultipleLandingPatterns)，见 src/Settings/PlanViewSettings.h。

该设置的生效边界在 src/MissionManager/MissionController.cc 的multipleLandPatternsAllowed()中完整体现：

bool MissionController::multipleLandPatternsAllowed(void) const { // Multiple landing sequences are a fixed-wing/VTOL landing pattern concept. // Other vehicle types insert RTL, which only makes sense once per mission. return (_controllerVehicle->fixedWing() || _controllerVehicle->vtol()) && _planViewSettings->allowMultipleLandingPatterns() ->rawValue().toBool() && !_masterController->managerVehicle()->px4Firmware(); }

注释与代码共同说明了三点约束：

1. 仅适用于固定翼（fixed-wing）或 VTOL 机型——其他机型插入的是 RTL（返航）命令，一个任务中只出现一次才有意义；
2. 需同时启用本设置；
3. 当前管理的飞机不能是 PX4 固件——即该特性对 APM 系的固定翼/VTOL 有效，PX4 机型不受此设置影响。

在 src/MissionManager/MissionController.cc 中，_isInsertLandValid的判定也会引用该函数：当任务已存在着陆条目且multipleLandPatternsAllowed()返回 false 时，不再允许继续插入着陆条目。

设置的底层实现机制

以上五项设置统一走 QGC 的Fact 系统（FactSystem）与SettingsGroup框架：

• 设置组的元数据（名称、类型、默认值、单位、最小值、搜索关键词）集中定义于 src/Settings/PlanView.SettingsGroup.json（VTOL 过渡距离、条件门、起飞约束、多着陆序列）以及 src/Settings/App.SettingsGroup.json（默认任务高度）；
• C++ 侧通过DEFINE_SETTINGGROUP/DEFINE_SETTINGSFACT宏将 JSON 元数据实例化为可读写、可被 QML 引用的 Fact 对象，见 src/Settings/PlanViewSettings.cc；
• 界面层通过 src/AppSettings/pages/PlanView.SettingsUI.json 的setting键引用对应 Fact（如planViewSettings.vtolTransitionDistance），渲染成设置控件；
• 各消费模块（如MissionController、TransectStyleComplexItem、VTOLLandingComplexItem、TakeoffMissionItem、PX4/APM 固件插件）通过SettingsManager::instance()->planViewSettings()->xxx()读取当前值，实现“设置即改即生效”。

配置建议与相关文档

综合上述实现细节，可给出如下配置参考：

如需深入了解计划视图本身的交互（UI 布局、计划工具、编辑器面板、统计/地形面板等），可继续阅读 docs/ko/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.md；设置界面的整体结构与搜索用法见 docs/ko/qgc-user-guide/settings_view/settings_view.md；航拍模式的条件门行为与生成逻辑可在 src/MissionManager/TransectStyleComplexItem.cc 中进一步追踪。设置页本身不需要连接飞机即可修改，所有改动即时保存，并会在下一次任务规划时生效。

• 无人机
• 智能硬件