企业官网建设流程全解析

一、话题通信最佳实践

完成工程架构设计

1、需求：

1）通过这个小工具可以看到系统的实时状态信息，包括记录信息的时间、主机名称、CPU使用率、内存使用率、内存总大小、剩余内存、网络接收数据量和网络发送数据量；

2）要有一个简单的界面，可以将系统信息显示出来；

3）要能在局域网内其他主机上查看数据。

2、分析：

1）要能获取系统状态信息；python库psutils；

2）要有一个展示界面；Qt；

3）要能共享数据，ros2话题；

4）分工合作：

C++负责显示节点（/sys_status_display）

python负责系统状态信息的发布节点（/sys_status_pub）

通过话题来发布（/sys_status），C++来订阅，订阅到话题之后显示到界面。

每个话题都有对应的接口类型，ros2已有的接口并没有满足这个需求的，所以我们需要自己来定义一个新的接口。

3、自定义通信接口

没有完全符合需求的接口，自己定义一个。

确定了系统中，每个节点的功能及节点的关系之后，整个工程结构就算确定下来了。每个话题都会有自己对应的接口类型。

二、自定义通信接口

1、创建工作空间

2、创建功能包

1）创建C++功能包：

ros2 pkg create status_interfaces --dependencies builtin_interfaces rosidl_default_generators --license Apache-2.0

c++功能包的创建默认是类型是CMake，因此创建时可以不添加类型属性。

builtin_interfaces：时间戳；

rosidl_default_generators ：将自定义的信息文件转换成C++、python的源码；

3、编写接口

1）SystemStatus.msg

状态信息接口（消息接口定义），话题消息接口的后缀是.msg，和自己的文件夹的名字msg保持一致。

根据需求，确定我们SystemStatus.msg需要记录的内容

A、时间戳

builtin_interfaces/Time stamp #记录时间戳

终端查看命令：ros2 interface list | grep Time

注意：如果你的依赖地址，里面有和你的包重名的，可以在引入依赖的时候，去掉重名包（这是规定，没有为什么）。比如这里，我的消息接口包名是"msg"，而我的里面的文件SystemStatus.msg里面要用的是Time这个依赖，我们查到他的包是builtin_interfaces/msg/Time，因此在引用Time的时候可以直接builtin_interfaces/Time。

B、系统名称

string：ros2系统自带的基础数据类型；bool、byte、char、float32、float64、int8、unit8、int32、unit32、int64、unit64、string；

C、CPU使用率

D、内存使用率

E、内存总量

F、剩余有效内存

G、网络发送数据总量

H、网络接收数据总量

2）转换SystemStatus.msg

A、修改CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt中有 rosidl_default_generators 依赖，主要是用于添加一些CMake指令，CMake指令就是用于产生功能包的这样的CMake指令。

# cmake函数rosidl_generator_interface()，来自依赖rosidl_default_generators，用于将msg等消息接口定义文件转换成库或者头文件类

#两个参数，${PROJECT_NAME}-工程名，"msg/SystemStatus.msg"消息接口文件相对路径,多个接口直接后面拼；DEPENDENCIES-依赖，就是你消息接口，用到哪些依赖，就添加对应的依赖信息。

B、修改package.xml

添加命令，告诉大家，我当前的这个功能包是包含消息接口的功能包。

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

C、

3）

4、构建

记得切换目录再build。

5、查看接口信息

ros2 interface show status_interfaces/msg/SystemStatus

三、系统信息获取与发布

1、系统信息获取与发布

2、实现

1）创建功能包

ros2 pkg create status_publisher --build-type ament_python --dependencies rclpy status_interfaces --license Apache-2.0

2）编写sys_status_pub.py

上一步我们自定义了消息接口，我们可以直接导入使用。

3）启动

A、配置可执行文件

B、启动三部曲

4）查看信息

ros2 topic echo /sys_status

此时查看话题 sys_status ，会发现他说我们自定义的 status_interfaces/msg/SystemStatus 消息接口是无效的。当我们使用ros2 topic list -t去查看话题的时候，你会发现我们的话题‘sys_status ’对应的消息接口就是‘status_interfaces/msg/SystemStatus’，那为什么会这样呢？

因为我们这个终端没有source，默认目录是/opt/ros/humble,即ros2的安装目录。而这个‘status_interfaces/msg/SystemStatus’接口目录在‘topic_ws’目录下‘install’下的‘status_publisher’。因此要改变下环境变量，再去查看。

四、在功能包中使用QT

1、Qt：

Qt：是跨平台的软件设计与开发工具，ros2中大量的工具都使用Qt作为界面的设计工具。

2、实现

1）创建功能包

status_interfaces：自定义的话题接口。

ros2 pkg create status_display --dependencies rclcpp status_interfaces --license Apache-2.0

2）编写

A、编写hello_qt.cpp

3）修改CMakeLists.txt

A、hello_qt.cpp中相关修改

4）启动

A、hello_qt.cpp启动

五、订阅数据并用QT显示

1、订阅数据并用Qt显示

2、修改工作空间配置

在报错的地方，点击黄色小灯，然后选择“includePath”，在弹出的窗口，可以看到c_cpp_properties.json 文件，这个就是我们要修改的配置文件，如果找不到，可以手动编写。

添加后，记得保存，可以看到hello_qt.cpp里面就不会再报错了，后续使用时，会有代码提示了。

ros2相关成员路径："/opt/ros/humble/include/**"

qt5路径："/usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/**"

3、实现：

1）编写：

2）main函数讲解：

在main函数中，当我们运行sys_status_display节点的时候，会阻塞我们当前的线程，因此我们的app.exec();是无法继续执行的。同样，先执行QApplication也会阻塞当前线程，因此我们要开线程，分开运行。

3）修改CMakeLists.txt

4）启动：

5）关于中文出不来

我用的是本地的WSL，因为Linux默认只有英文字体，遇到中文字符时找不到对应的字形，这时给ubuntu安装中文字体即可。

步骤：

打开自己的ubuntu，在终端输入

sudo apt update

然后：

sudo apt install fonts-wqy-zenhei fonts-wqy-microhei -y

记得刷新：fc-cache -fv

然后重启节点：