企业官网建设流程全解析

本人近期自学了一下永磁同步电机无感控制的相关内容，并针对一台永磁同步电机独立完成了从仿真到MBD硬件开发的设计工作。本文将详细讲述仿真以及MBD的全过程。由于是小白入门，不免有错误，还请指正。

1. 项目背景与实现目标

本项目基于正点原子所售卖的PMSM（42JSF840AS-1000-8）、无刷电机驱动板（ATK-PD6010B）以及STM32控制板（STM32G474VET6)来进行开发。各硬件参数在正点原子官网可以找到，这里就不再展示。

本项目主要研究如何实现PMSM电机IF启动策略，并在达到稳定条件后切换滑膜观测器进行无感FOC控制。所用到的开发工具为：利用simulink搭建模型进行初步仿真，验证可行性，一切运行稳定后利用MATLAB STM32套件将simulink模型改为MBD模型，结合STM32CUBEMX，将模型生成代码烧录到单片机中，驱动电机运转。

2. Simulink 控制模型搭建

simulink模型中的坐标变换、svpwm、速度环、电流环以及SMO模块均为常规模型，在这里不再说明搭建过程。主要介绍IF启动的策略以及各模块参数的设计与计算。整体模型如下：

该模型为带载IF启动，下部模块的作用是产生超前转子270度（落后转子90度）的虚拟坐标系，即让虚拟坐标系的q轴与转子（d轴）重合，给定角加速度进行强拖，并在强拖的过程中减小虚拟坐标系q轴的电流，利用功角自平衡原理，使虚拟q轴和转子（d轴）之间的夹角越来越大。当两者之间夹角达到90度（即虚拟dq轴和转子真实dq轴重合时），MATLAB Function模块会锁存状态为true，即角度和角速度会切入SMO控制，进入无感FOC阶段，完成本次启动及稳定运行。

各模块参数均采用回调的方式，其设计和计算我将在下面分别说明

1.速度环和电流环PI参数