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【TIM_IC】定时器TIM的输入捕获——TIM_IC时钟树、TIM_IC测量频率和占空比、PWMI、编码器接口、编码器接口测速和测位置
2026/10/7 2:27:20 网站建设 项目流程

目录

IC输入捕获

解析输入捕获时钟树

频率测量

输入捕获测频率

主从模式的选择

用PWMI测频率和占空比

案例程序

编码器接口测速

编码器接口简介

编码器接口托管时钟（计数时钟和计数方向）

编码器接口的时钟树

增量（正交）编码器

案例程序

补充

易混淆的点

二编补丁

设置CNT的值

对上文“ 增量（正交）编码器的工作模式的补丁 ”

对上文的 “ 用PWMI测频率和占空比 ”补丁

对上文的 “ 编码器接口测速 ”补丁

IC输入捕获

  • IC（Input Capture）输入捕获
  • 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道。
  • 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比。
  • 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量。

解析输入捕获时钟树

输入信号过来，来到了输入滤波器和边缘检测器。

  1. 输入滤波器可以对信号进行滤波，避免一些高频的毛刺信号误触发。
  2. 然后边缘检测器，可以选择高电平触发或者低电平触发，当出现指定的电平时，边缘检测器就会触发后续电路执行动作。
  • 另外，这里他其实设计了两套滤波和边缘检测电路，第一套电路经过滤波和极性选择得到TI1FP1，输入给通道1的后续电路。第二套电路经过另一个滤波和极性选择得到TI1FP2。（TI1 Filter Polarity 滤波器）

输入给下面通道2的后续电路，同理，下面TI2信号进来也经过两套滤波和边沿检测，得到TI2FP1和TI2FP2。其中TI2FP1输入给上面，TI2FP2输入给下面。

  • 在这里两个信号进来，可以选择各走各的。
  • 也可以选择进行一个交叉，让CH2引脚输入给通道1，或者CH1引脚输入给通道2。

两个信号进来——各走各的：

两个信号进来——进行一个交叉，让CH2引脚输入给通道1，或者CH1引脚输入给通道2：

这里为什么要进行一个交叉连接呢？

目的有两个

  • 第一个目的：可以灵活切换后续捕获电路的输入。比如一会想以CH1作为输入，一会想以CH2作为输入，这样就可以通过这个数据选择器灵活进行选择。
  • 第二个目的（主要）：可以把一个引脚的输入同时映射到两个捕获单元，也就是PWMI模式的经典结构。

第一个捕获通道使用上升沿触发，用来捕获周期。

第二个通道使用下降沿触发，用来捕获占空比。

两个通道同时对一个引脚进行捕获，就可以同时测量频率和占空比，这就是PWMI模式。

3.(续上文的1和2) 输入信号进行滤波和极性选择后。TI1FP1信号来到预分频器，每个通道都有一个预分频器。可以对前面的信号进行分频，分频之后的触发信号IC1PS就可以触发捕获电路进行工作。

4.每来一个触发信号CNT的值就会向CCR转运一次，转运的同时会发生一个捕获事件，这个事件会在状态寄存器置标志位，同时也可以产生中断。如果需要在捕获的瞬间处理一些事的话，就可以开启这个捕获中断。

这就是整个电路的工作流程，比如我们可以配置上升沿触发捕获，每来一个上升沿CNT转运到CCR一次。又因为这个CNT计数器是由内部的标准时钟驱动的，所以CNT的数值其实就可以用来记录两个上升沿之间的时间间隔。这个时间间隔就是周期，再取个倒数就是测周法测量的频率了。

上升沿用于触发输入捕获，CNT用于计数计时。

每来一个上升沿取一个CNT，取一下CNT的值自动存在CCR里。

CCR捕获到的值就是计数值。

Maybe，哪怕是预分频后的值，也还是频率，单位是Hz。

比如systick嘀嗒定时器168MHz，所以计数一下是1/168us。

这里的CNT是计数次数，使用的频率是fc，fc/N == fc/CNT== fc/CCR

CNT的驱动时钟就是fc，fc/N就得到待测信号的频率。

另外，这里有个细节，每次捕获之后，都要把CNT清零。下次上升沿再捕获的时候，取出CNT才是两个上升沿的时间间隔。再一次捕获后自动将CNT清零的步骤，可以用主从触发模式自动来完成。

频率测量

测频法和测周法

本次程序使用的是测周法测量PWM波形频率。

输入捕获测频率

主从模式的选择

用PWMI测频率和占空比

TIM_PWMIConfig（）

// 根据TIM_ICInitStruct中的指定参数配置TIM外设，以测量外部PWM信号。

案例程序

/** ****************************************************************************** * @file main.c * @author * @version * @date * @brief 利用通用定时器TIM10_CH1实现输入捕获频率和占空比 TIM10_CH1 -- PB8 -- 输出脉冲 TIM4_CH2 -- PB7 -- 输入捕获 用PB8产生PWM脉冲，用PB9输入捕获PB8的频率和占空比 ****************************************************************************** **/ #include "stm32f4xx.h" //必须要包含的头文件 #include <stdio.h> #include <string.h> void delay_ms(uint32_t nms) { SysTick->CTRL = 0; // 关闭systick的控制状态寄存器――该寄存器的bit0置0 SysTick->LOAD = ( 21*1000*nms - 1); // systick的重载寄存器――计数时长 = 计数周期 * 计数次数 SysTick->VAL = 0; // 清空systick的当前数值寄存器 SysTick->CTRL = 1; // 使能systick的控制状态寄存器――该寄存器的bit0置1 while ((SysTick->CTRL & 0x00010000)==0);// 递减计数到了则控制状态寄存器的bit16为1，计数次数没到则bit16为0. SysTick->CTRL = 0; //关闭systick的控制状态寄存器 } void USART1_Config(unsigned int baud) { USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //Enable peripheral clock using the following functions /* Enable USART clock */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); //According to the USART mode, enable the GPIO clocks /* Enable GPIO clock */ RCC_AHB1PeriphClockCmd( RCC_AHB1Periph_GPIOA , ENABLE); //Peripheral's alternate function: /* Connect USART pins to AF7 */ GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_USART1); GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_USART1); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); /* Program the Baud Rate, Word Length , Stop Bit, Parity, Hardware flow control and Mode(Receiver/Transmitter) using the USART_Init() function. */ USART_InitStructure.USART_BaudRate = baud; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //Enable the NVIC and the corresponding interrupt /* NVIC configuration */ /* Configure the Priority Group to 2 bits */ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); /* Enable the USARTx Interrupt */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//接收缓冲区为空的时候使用中断 // Enable the USART using the USART_Cmd() function. USART_Cmd(USART1, ENABLE); } /* TIM10_CH1 -- PB8 -- 输出脉冲 */ void TIM10_Config(void) { TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //Enable TIM clock using RCC_APBxPeriphClockCmd(RCC_APBxPeriph_TIMx, ENABLE) function RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM10, ENABLE); /* GPIOC clock enable */ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); //Configure the TIM pins by configuring the corresponding GPIO pins /* GPIOC Configuration: PF9--TIM14_CH1*/ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM10); //Configure the Time base TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 100-1; //250us * 100 = 25000us = 25ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 42000-1; // 168000000/42000 = 4000 f=4000Hz T=250us TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM10, &TIM_TimeBaseStructure); //Fill the TIM_OCInitStruct TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50; //占空比50% TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //Call TIM_OCxInit(TIMx, &TIM_OCInitStruct) to configure the desired channel TIM_OC1Init(TIM10, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM10, TIM_OCPreload_Enable); //TIM_OC4PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM10, ENABLE); //Call the TIM_Cmd(ENABLE) function to enable the TIM counter. TIM_Cmd(TIM10, ENABLE); } //向计算机的串口调试助手发送一个字符串，该接口专门用于发送字符串。 void SendComputerString(char *string) //参数里传入一个字符串 { while(*string != '\0') { USART_SendData(USART1, *string++ ); while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE)==RESET); } } //TIM4_CH2 -- PB7 -- 输入捕获 void TIM4_ICConfig(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //启用TIM时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //通过配置相应的GP10引脚来配置TIM引脚 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM_InternalClockConfig(TIM4); GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM4); //Configure the Time base TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65536-1; //ARR计数周期。 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84-1; //预分频器.TIM4的时钟频率是84MHz 8400000/84 = 1MHz TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter= 0; //重复计数器，高级定时器才会用到 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //选择配置定时器通道1 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //极性，选择为上升沿触发捕获 TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //选择器 直接选择 TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //捕获预分频，选择不分频，每次信号都触发捕获 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x2; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动 TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure); // TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择配置定时器通道1 // TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling; //极性，选择为下降沿触发捕获 // TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_IndirectTI; //选择器 不直接选择 // TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //捕获预分频，选择不分频，每次信号都触发捕获 // TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x2; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动 // TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure); TIM_PWMIConfig(TIM4,&TIM_ICInitStructure); //TIM_PWMIConfig()可以代替上面6行，是库函数提供的简易接口 /* Select the TIM4 Input Trigger: TI2FP2 */ TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_TI2FP2); /* Select the slave Mode: Reset Mode */ TIM_SelectSlaveMode(TIM4, TIM_SlaveMode_Reset); //启用TIM计数器。 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //启用相应的中断(或DMA请求)以读取捕获值 // TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC2, ENABLE); } int32_t GetFreq(void) { //使用TIM GetCapturex(TlMx)来读取捕获的值 return ( 1000000 / TIM_GetCapture2(TIM4) ); // fc / CCR = 1000000 / CCR = 40Hz } int32_t GetFreqDuty(void) { //使用TIM GetCapturex(TlMx)来读取捕获的值 return ( TIM_GetCapture1(TIM4)*100 / TIM_GetCapture2(TIM4) ); // CCR2 / CCR1 = duty } int main() { char buff[32] = {0}; int FreqRet = 0; int DutyRet = 0; USART1_Config(9600); TIM10_Config(); //Freq = 168000000 / ( 42000 * 100 ) = 40Hz T = 25000us = 25ms TIM4_ICConfig(); while(1) { FreqRet = GetFreq(); DutyRet = GetFreqDuty(); sprintf(buff,"Freq=%dHz,Duty=%d%%\r\n",FreqRet,DutyRet); SendComputerString(buff); delay_ms(500); memset(buff,0,32); } }

编码器接口测速

编码器接口简介

Encoder Interface 编码器接口

  • 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
  • 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

编码器接口托管时钟（计数时钟和计数方向）

编码器接口的输出执行流程增量/正交编码器的AB相，按照之前编码器AB相总结的表，如果出现了边缘信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则控制CNT自减。

注意这里，我们之前一直在使用的是72MHz内部时钟，和我们在时基单元初始化时设计的计数方向并不会使用，因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态。计数器的自增和自减受编码器控制，这就是编码器接口的电路结构。

编码器接口时钟是上升沿、下降沿都有效的，上升沿、下降沿都需要计次。

编码器接口会托管时钟，编码器接口是个带方向控制的外部时钟，所以内部时钟就没用了。

编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器进行自增或自减。

比如：右转产生一个脉冲，CNT就加一次。

右转产生10个脉冲后停下，CNT由0自增10后停下。

编码器在左转5个脉冲，那CNT在原来的10的基础上自建5，后停下。

这个编码器接口，其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟，它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向，这样的话，CNT的值就表示了编码器的位置。

如果我们每隔一段时间取一次CNT的值，再把CNT清零，每次取出来的值就表示了编码器的速度。

编码器接口的时钟树

增量（正交）编码器

增量（正交）编码器的工作模式

反相与不反相，是作用在极性选择器里的。

不反相，则直接通过极性选择器；反相，则通过极性选择器里的非门，做一个极性转换。

这个选择器是用于调整编码器左右方向的。如果想要右转为正数，但实际值是个负数，可以把编码器接口的极性转为反相。

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);


// 配置编码器模式以及两个输入通道是否反相
// 注意此时参数的Rising和Falling已经不代表上升沿和下降沿了，而是代表是否反相
// 此函数必须在输入捕获初始化之后进行，否则输入捕获的配置会覆盖此函数的部分配置

案例程序

#include "stm32f10x.h" // Device header #include "Delay.h" #include "OLED.h" #include "Timer.h" int16_t Speed; //定义速度变量 /** * 函 数：编码器初始化 * 参 数：无 * 返 回 值：无 */ void Encoder_Init(void) { /*开启时钟*/ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //开启TIM3的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟 /*GPIO初始化*/ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA6和PA7引脚初始化为上拉输入 /*时基单元初始化*/ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //计数周期，即ARR的值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //预分频器，即PSC的值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM3的时基单元 /*输入捕获初始化*/ TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //定义结构体变量 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值 //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值 //避免结构体初值不确定的问题 TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择配置定时器通道1 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动 TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道 TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //选择配置定时器通道2 TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF; //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动 TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道 /*编码器接口配置*/ TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); //配置编码器模式以及两个输入通道是否反相 //注意此时参数的Rising和Falling已经不代表上升沿和下降沿了，而是代表是否反相 //此函数必须在输入捕获初始化之后进行，否则输入捕获的配置会覆盖此函数的部分配置 /*TIM使能*/ TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3，定时器开始运行 } /** * 函 数：获取编码器的增量值 * 参 数：无 * 返 回 值：自上此调用此函数后，编码器的增量值 */ int16_t Encoder_Get(void) { /*使用Temp变量作为中继，目的是返回CNT后将其清零*/ int16_t Temp; Temp = TIM_GetCounter(TIM3); TIM_SetCounter(TIM3, 0); return Temp; } int main(void) { /*模块初始化*/ OLED_Init(); //OLED初始化 Timer_Init(); //定时器初始化 Encoder_Init(); //编码器初始化 /*显示静态字符串*/ OLED_ShowString(1, 1, "Speed:"); //1行1列显示字符串Speed: while (1) { OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5); //不断刷新显示编码器测得的最新速度 } } /** * 函 数：TIM2中断函数 * 参 数：无 * 返 回 值：无 * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行 * 函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制 * 请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入 */ void TIM2_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET) //判断是否是TIM2的更新事件触发的中断 { Speed = Encoder_Get(); //每隔固定时间段读取一次编码器计数增量值，即为速度值 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除TIM2更新事件的中断标志位 //中断标志位必须清除 //否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死 } }

补充

另外，这里还有一个TRC信号，也可以选择作为捕获部分的输入。这个TRC信号是来源于上面的TRC，这样设计是为了无刷电机的驱动。

易混淆的点

TIM的IC的CNT是用来计数的，CNT会转存到CCR中。

TIM的IC的CCR是用来存储捕获到的CNT计数值的，不同于TIM_OC输出比较的CCR用来限制占空比。

用TIM的编码器接口来测试时，编码器接口会托管时钟和计数器，所以TIM的编码器接口在用getcount()函数时使用的是边沿计数，而不是定时器的内部时钟。

二编补丁

CCR记录的是CNT

又因为输入捕获IC的CNT记录2个上升沿/下降沿

所以CCR记录的是2个相同边沿的时间间隔。

设置CNT的值

/* Set the Counter Register value */
void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint32_t Counter)
{ TIMx->CNT = Counter; }

对上文“增量（正交）编码器的工作模式的补丁 ”

TI2在低电平时，TI1FP1是上升沿 => 向上计数

TI1在高电平时，TI2FP2是上升沿 => 向上计数

.....

以此类推

对上文的 “ 用PWMI测频率和占空比 ”补丁

逻辑：

TIM10输出比较OC输出40Hz的脉冲，

配置TIM4的通道2和通道1的输入捕获IC脉冲的周期计数和高电平计数。

对上文的 “ 编码器接口测速 ”补丁

TIM的编码器接口 用于 “ 接收正交编码器信号 ”

此时编码器的计数始终，受AB相 信号广理，

此时的CNT为边沿数量。

TIM2的中断函数，包含TIM3编码器的计数，

只有TIM2发送中断，就获得一个编码器计数值，

因为TIM2的中断时间很短，

所以TIM3编码器计数值 == 电机转速

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