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目录

遥控原理图设计

电源稳压：

裸片最小系统：

晶振电路：

摇杆电路：

蜂鸣器电路：

按键：

OLED：

AT24C02电路：

板载接口：

遥控PCB设计

PCB绘制注意事项：

无人机主板原理图设计

电源设计

电机驱动：

最小系统板：

MPU6050：

对外接口：

激光接口：

激光测距模块：

无人机主板PCB设计

PCB绘制注意事项：

演示视频：

遥控原理图设计

电源稳压：

稳压电路选用 MIC5219 低压差线性稳压芯片，输入为 3.7V 锂电池，经 LDO 稳压后输出 3.3V 电压。电路在输入侧放置 104 电容，输出侧采用 10μF 钽电容 + 104 电容进行滤波，抑制电压纹波；同时设计 LED 指示灯回路，用于电源上电状态指示，为遥控主控电路提供稳定可靠的 3.3V 电源。

裸片最小系统：

本部分为 STM32F103C8T6 单片机最小系统。电路包含主电源供电、NRST 复位电路、外部晶振电路，以及 BOOT 启动配置引脚；预留 SWD 下载调试接口，可完成程序烧录与在线调试。芯片引出多组 GPIO 引脚，分配给按键、串口、I2C、SPI 等外设接口，并配置一颗 LED 作为系统状态指示灯，可外接传感器、无线模块与执行器件，实现遥控信号采集、逻辑运算与输出控制。

晶振电路：

本模块为 STM32 双晶振时钟电路，包含 8MHz 高速外部晶振与 32.768kHz 低速 RTC 晶振。8MHz 主晶振搭配 20pF 起振电容，提供系统主时钟，保障单片机内核、外设稳定运行；32.768kHz 晶振同样配置 20pF 负载电容，接入 PC14、PC15 引脚，作为 RTC 实时时钟源，为系统提供精确计时，满足遥控装置定时相关功能需求。

摇杆电路：

本模块为双摇杆模拟采集电路，由两个 5kΩ 双轴电位器摇杆组成，作为遥控装置的人机输入单元。摇杆供电 3.3V，输出四路模拟信号：左摇杆前后滑动输出油门 THR、左右滑动输出偏航 YAW；右摇杆前后滑动输出俯仰 PITCH、左右滑动输出横滚 ROLL。四路模拟电压接入 STM32 单片机 ADC 引脚，采集摇杆位置信息，将手动操作转换为数字控制量，实现飞行器姿态与油门的操控指令输入。

蜂鸣器电路：

本模块为 NMOS 管驱动蜂鸣器电路，作为遥控系统声音提示单元。主控引脚输出 BUZZ 控制信号，10K 下拉电阻保障 NMOS 管在无信号时可靠关断；当单片机输出高电平，NMOS 导通，蜂鸣器接入 VBAT 电源开始鸣响。该电路利用 MOS 管提升驱动能力，实现上电、按键触发、告警等场景的声音提示反馈。

按键：

本模块为 8 路独立按键输入电路，作为遥控装置辅助人机交互单元。按键一端统一接 GND，另一端分别接入 STM32 单片机 IO 口，采用下拉输入检测方式。当按键按下时对应引脚电平拉低，单片机扫描 IO 电平识别按键动作，可用于功能切换、模式选择、参数微调等拓展控制功能。

OLED：

本模块为 I2C 接口 OLED 显示电路，选用 HS96L03W2C03 屏幕，由 3.3V 电源供电。SCL、SDA 引脚分别连接 STM32 的 PB8、PB9，通过 I2C 通信协议与主控芯片完成数据交互，用于实时展示遥控系统的油门、姿态、电量等运行参数，实现人机可视化信息输出。

AT24C02电路：

本模块为 AT24C02 EEPROM 存储电路，采用 I2C 通信协议，3.3V 供电。SDA、SCL 引脚配置 3.9kΩ 上拉电阻保障总线电平稳定；WP 引脚接地，关闭写保护。主控芯片可通过 I2C 总线对 AT24C02 读写数据，用于保存遥控装置的参数、校准值等信息，断电后数据不丢失，上电可读取保存的配置。

板载接口：

本模块为板载外设接口电路，包含 NRF24L1 无线模块插座、备用串口接口与 SWD 仿真烧录接口。NRF24L1 接口采用 SPI 总线，引出 CE、CSN、SCK、MOSI、MISO、N_IRQ 信号，用于无线数据收发，实现遥控器与接收端通信；UART1 备用串口引出收发引脚，可用于调试信息打印或外接扩展设备；SWD 接口提供 SWCLK、SWDIO 信号，支持程序烧录与在线调试，方便开发阶段固件下载与故障排查。

遥控PCB设计

PCB绘制注意事项：

1.电源线要走15mil以上，图中是20mil

2.stm32的两个晶振要离芯片近一些，可以做包地处理（图中没有）

3.NRF24L01底下不能铺铜和走线，否则会出现信号干扰，导致接收不良

无人机主板原理图设计

电源设计

本模块为无人机机载电源管理电路，采用BL8530 升压芯片搭配662K LDO稳压芯片的先升压后降压架构。电池输入经电源开关 S1、肖特基二极管送入 BL8530 升压电路，配合 47uH 储能电感、续流肖特基二极管，将电池电压升压至稳定 5V；5V 输入 662K 低压差线性稳压器，输出 3.3V，给主控单片机、NRF24L01无线模块、OLED、激光、电机、陀螺仪等机载外设供电。电路配置多组滤波电容抑制电源纹波，0Ω 电阻作为数字地分割测试点。先升压再稳压的设计，可在电池电压跌落阶段，依然保障后端 3.3V 供电稳定，提升无人机主控与外设的电源质量，避免电压跌落造成飞控死机、无线断连。

电机驱动：

本模块为四轴无人机四路电机驱动电路，采用 2302 N 沟道 MOS 管作为功率开关，共 4 路完全一致的驱动通道。单片机输出 PWM 信号，经 100Ω 栅极限流电阻驱动 MOS 管；10K 下拉电阻保证 MCU 无输出时 MOS 管可靠关断，防止电机误启动；电源端并联 104 电容用于滤波，抑制电机启停产生的电源尖峰干扰。通过调节 PWM 占空比控制 MOS 管导通时长，从而调节四路电机的平均电压与转速，实现四旋翼的升力控制，完成无人机姿态与位置调节。右下角标注四旋翼电机布局，对应机头方向，方便飞控逻辑编写。

最小系统板：

本模块为STM32F103C8T6 单片机最小系统。电路搭载 8MHz 外部晶振与 20pF 匹配电容，为主芯片提供系统时钟；BOOT0 引脚通过 10k 电阻下拉至地，默认选择主闪存启动模式；NRST 复位引脚搭配 104 电容实现上电复位。芯片供电引脚并联多组 104 退耦电容，滤除电源噪声，保障主控供电稳定。芯片引出全部外设引脚：四路 PWM 输出用于电机调速，I2C 引脚外接 OLED 与 AT24C02，SPI 引脚对接 NRF24L1 无线模块，预留 UART 串口、SWD 调试接口与 LED 状态指示灯，可完成姿态解算、遥控信号解析、电机 PWM 输出等无人机核心控制任务。

MPU6050：

本模块为 MPU6050 六轴传感器电路，负责无人机姿态采集。MPU6050 集成三轴加速度计与三轴陀螺仪，采用 I2C 通信接口，3.3V 供电。电路配置 104 电源滤波电容、10nF 数字滤波电容以及 2.2nF 内部泵升电容，用于稳定芯片内部电源，抑制传感器采集噪声。SDA、SCL 引脚接入主控 STM32 的 I2C 总线，芯片采集飞行器的加速度与角速度数据，上传至单片机进行姿态解算，输出俯仰、横滚、偏航角度，为无人机姿态闭环控制提供原始传感数据。

对外接口：

本模块为飞控板板上对外接口电路，包含 NRF24L01 无线模块插座、两组扩展排针以及 USB 接口。NRF24L01 接口采用 SPI 总线，引出 CE、CSN、SCK、MOSI、MISO、IRQ 信号，配套电源滤波电容，用于接收遥控器无线控制指令，实现无人机远距离无线通信；P2 排针集成 SWD 烧录调试引脚、UART 串口、电源引脚，支持固件下载、在线调试与串口信息输出；P3 为通用 IO 扩展排针，引出 BOOT 配置引脚与预留 IO 口，方便后期功能拓展；USB 接口增加 2.2K 上拉电阻，可实现 USB 通信，同时支持板卡供电。整套接口实现无线遥控、程序调试、外设拓展功能，完善四轴无人机飞控板外部交互能力。

激光接口：

本模块为激光负载驱动接口电路，用于外接激光模块。主控 STM32 的 PA8 引脚输出控制信号，经 100Ω 栅极限流电阻驱动 AO3400 N 沟道 MOS 管；10K 下拉电阻保证主控 IO 无输出时 MOS 管可靠关断，防止激光误触发。MOS 管作为电子开关控制 H1 接口通断，接口供电为 5V，单片机输出高低电平即可打开 / 关闭激光模块。可在无人机飞行时控制激光开启，用于标记、定位等拓展功能。

激光测距模块：

本模块为 VL53L0X 激光测距传感器接口电路。VL53L0X 是 ToF测距芯片，采用 I2C 通信。接口 H2 提供 3.3V 供电、数字地，PB8、PB9 作为 I2C 的 SCL、SDA 引脚与 STM32 主控相连。该传感器可以测量无人机与障碍物、地面的距离，数据传入飞控主控，用于定高、避障等功能拓展，提升无人机飞行安全性。

无人机主板PCB设计

PCB绘制注意事项：

1.电源线要走25mil以上，由于电池直连电机，最好电源线走30mil以上

2.升压电路和降压电路的走线需要铺铜处理（或者走40mil以上的电源线）

3.如果觉得MPU6050（QFN封装）不好焊接，可以将焊盘拉长

4.NRF24L01地下不要走线或者铺铜

5.数字地和电源地之间需要飞线短接，不用0欧电阻相连

升压和降压电路详细绘制：