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共4个测试专题，按系统划分测试重点项与主要关注项。

目录

• 1. 分系统测试关注点矩阵
• 2. 飞行异常测试场景（8大类32项）
• 3. 测试方法与工具
• 4. 编队测试专项

1. 分系统测试关注点矩阵

机体平台与结构系统（结构与硬件 · 核心）

• 刚度与共振：机架固有频率避开电机/桨频共振点，否则振动放大
• 振动传递路径：电机→桨座→机臂→飞控，检查减振球老化
• 重心位置(CG)：重心偏差>5%对角线影响悬停精度与姿态余量
• 折叠与快拆件松动：飞行前检查折叠机构锁紧状态，空中松动导致抖动

动力系统（结构与硬件 · 核心）

• 推重比(TWR)：>2.0 满足机动要求；<1.5 无安全余量
• 电机-电调-桨匹配：同型号同批次混用；桨距与KV值匹配
• 电流监测：悬停电流 vs 最大电流余量>30%
• 电调温度：满功率温升<80°C，过温保护触发阈值
• 桨叶平衡：动平衡偏差导致振动，桨叶称重差<0.1g
• 电压跌落：满油门瞬态压降<1V/cell，内阻劣化是主因

飞控系统（飞控与固件 · 核心）

• IMU/EKF污染：振动对IMU产生噪声，EKF创新比恶化
• 控制回路延迟：传感器→估计器→控制器→执行器总延迟<20ms
• EKF创新比：vel/pos/hgt/mag_test_ratio长期<0.5，>1.0需排查
• 参数有效区间：MPC_XY_VEL_MAX等参数读值在合理范围内

导航与定位系统（飞控与固件 · 核心）

• GNSS信号品质：卫星数>8，HDOP<2，载噪比>35dB-Hz
• RTK链路：Fixed解占比>95%，RTCM链路延迟<1s
• 惯导漂移：GPS失效后纯惯导位置漂移速率
• EKF融合：传感器异常时一致性检验是否拒绝坏数据

通信链路系统（通讯协议 · 核心）

• 丢包率：MAVLink遥测丢包<5%，无重传机制
• 延迟抖动：端到端延迟<100ms，抖动<50ms
• 断链保护：超时3-5s触发failsafe，行为须实测
• RSSI/SNR趋势：链路劣化是渐变还是突变，判断干扰类型
• 频段干扰：同频段设备互扰，433MHz/2.4G/5.8G隔离

任务载荷系统（结构与硬件 · 常用）

• 接口协议：PWM/SBus/CAN电平确认，协议版本匹配
• 重心变化：挂载后重心偏移在飞控配平范围内
• 功率约束：载荷功耗不超过配电余量
• EMI干扰：大功率载荷(灯光)对磁罗盘/GNSS干扰

电源系统（结构与硬件 · 核心）

• 电压跌落：大油门瞬态压降，内阻劣化恶性正反馈
• BMS保护：过压/欠压/过流/过温保护触发阈值与实际行为
• SOC精度：电量计读数与实际剩余电量偏差<5%
• 低温性能：低温放电能力下降，容量衰减率

安全与失效保护（飞控与固件 · 核心）

• 逐条实测：参数值与真实行为可能不一致，失效注入是唯一可信验证
• RC loss：遥控断连触发时间与failsafe行为实测
• GNSS丢失：定位品质恶化时降级行为
• 低电量返航：Stage1/Stage2阈值与实际动作
• 地理围栏：breach后的行为（返航/降落/悬停）
• CBRK参数：测试用的保险参数在正式作业必须复原

2. 飞行异常测试场景（8大类32项）

GNSS异常（飞行异常 · 核心）

• 遮挡：卫星数骤降、DOP上升，城市峡谷最常见
• 多路径：位置缓慢漂移或周期性画圆
• 干扰jamming：瞬间全失锁、载噪比骤降
• 欺骗spoofing：最危险——不报警，飞机平滑跳到错误位置
• 失锁：完全丢失卫星信号，触发惯导漂移

磁异常（飞行异常 · 核心）

• 硬磁干扰：航向固定角误差，换场地不变
• 软磁干扰：航向随朝向变化呈正弦偏差
• EMI干扰：大电流器件对磁罗盘耦合噪声
• 温漂：IMU零偏随温度变化，影响姿态估计

振动异常（飞行异常 · 核心）

• 削波：加速度峰值超量程被截断，不可逆信息损失
• 谐振：激励频率接近结构固有频率导致放大
• EKF影响：vel_test_ratio上升，观测被拒绝

电源与动力异常（飞行异常 · 核心）

• 电压跌落：满油门母线电压骤降，推力不足
• 内阻劣化：电池老化内阻增大，循环数与放电曲线
• 电调故障：换相异常、信号丢失、MOSFET击穿
• 动力线故障：接触不良、焊点开裂、插头氧化

通信链路异常（飞行异常 · 核心）

• 丢包：数据陈旧而非断连，无重传机制
• 延迟抖动：网络路由跳变或干扰导致ms级抖动
• 断链：超时触发failsafe，重连逻辑
• 失联保护：RC loss/GNSS loss/链路loss组合触发行为

环境因素（飞行异常 · 常用）

• 风与气流：接近抗风上限时姿态余量耗尽
• 温度：高温电池/电调降额，低温电池放电能力下降
• 空间天气：Kp>=5地磁扰动，全场飞机同时异常
• 场地干扰：高压线/变电站/雷达干扰磁力计与GNSS

板卡级故障（飞行异常 · 常用）

• 供电故障：最常见，检查电压与纹波
• 传感器故障：IMU/磁力计/气压计数据异常
• 通信故障：总线(CAN/UART/I2C)错误或丢包
• 接插件松动：振动导致连接器间歇断连

3. 测试方法与工具

EKF创新比与测试比定位（测试与验证 · 核心）

• vel_test_ratio：速度观测不一致，>1.0表示观测被拒绝
• pos_test_ratio：水平位置不一致，GNSS问题指示
• hgt_test_ratio：高度不一致，气压计受气流/温漂影响
• mag_test_ratio：磁干扰或校准不良
• vibe[0…2]：机架振动水平，原始加速度振动
• 排除法判读：看时序关系——谁先动谁后动

ULog日志分析（日志与分析 · 核心）

• vehicle_attitude：姿态数据（四元数/欧拉角）
• vehicle_local_position：本地坐标系轨迹
• vehicle_global_position：全局坐标轨迹
• estimator_status：EKF创新比与测试比
• actuator_outputs：执行器输出（电机PWM）
• sensor_combined：原始传感器数据

飞行前检查单（测试与验证 · 核心）

• 机械检查：螺旋桨紧固、折叠机构锁紧、电池固定
• 电气检查：电池电压、电调连接、接线无破损
• 传感器校准：磁罗盘/IMU/气压计校准在当前场地
• 链路检查：遥控/图传/遥测链路质量确认
• GPS检查：卫星数/HDOP/RTK状态确认
• 参数确认：飞行模式/RTL高度/围栏/电池failsafe

固件升级测试（测试与验证 · 常用）

• 正常路径：USB/串口/WiFi升级成功并回读版本
• 异常路径：断电/断链中断后的恢复能力
• 回滚能力：升级失败后bootloader自动回退
• 双板卡顺序：飞控+通信板升级顺序与兼容性
• 降级测试：跨大版本降级的参数兼容性

4. 编队测试专项

单机姿态品质（测试与验证 · 核心）

• 悬停稳定性：姿态角波动<2°，无周期性振荡
• 抗风能力：风速梯度下姿态余量评估
• 振动水平：vibe指标在全频段<0.5

轨迹跟随精度（测试与验证 · 核心）

• 水平精度：实际轨迹与规划轨迹偏差<0.5m
• 高度精度：实际高度与规划高度偏差<0.3m
• 速度精度：实际速度与规划速度偏差<0.2m/s
• 时间同步：到达航点时间偏差<50ms

机间一致性（测试与验证 · 核心）

• 起飞同步：多机起飞时间差<500ms
• 间距保持：机间实际距离与设定距离偏差<0.5m
• 动作同步：编队动作（转向/变速）时差<200ms
• 降落同步：多机降落时间差<2s

多AP分组测试（通讯协议 · 核心）

• 空口分流：不同SSID组是否真正使用不同信道
• 并发承载：单AP关联数上限实测（60-120架）
• 切换延迟：AP间切换<50ms，无丢包
• RTT/丢包率：在线率/平均RTT/丢包率达标

接力链路飞行测试（通讯协议 · 常用）

• 覆盖范围：每段AP覆盖区与重叠区确认
• 切换可靠性：飞行中AP间切换成功率>99%
• 容量预算：每段承载架数与消息频率
• 盲区排查：信号弱区与切换失败热点定位