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1. 环境介绍

本文记录本人在 NVIDIA Jetson Orin NX 平台部署 FAST-LIVO2 过程中遇到的 Sophus 编译失败问题以及解决办法。

2. 问题现象

在编译 FAST-LIVO2 时，出现：

Target "Sophus::Sophus" not found

导致无法继续编译。

3. 问题原因分析

FAST-LIVO2依赖Sophus库进行李群计算，包括：

• SO(3)旋转表示
• SE(3)位姿变换
• IMU积分
• 状态估计

FAST-LIVO2中的CMake文件通过：

find_package(Sophus REQUIRED)

寻找Sophus。

但是之前安装的Sophus版本虽然能够编译，但是安装后没有生成正确的CMake配置文件：

SophusConfig.cmake

导致FAST-LIVO2无法识别。

4. 解决方法

（1）删除旧版本Sophus

进入工作空间：

cd ~/FASTLIVO2_WS/src

删除：

rm -rf Sophus

（2）重新安装Sophus 1.22.10

下载：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

进入：

cd Sophus

切换版本：

git checkout 1.22.10

（3）编译安装

创建build目录：

mkdir build cd build

编译：

cmake .. make -j4

安装：

sudo make install

4. 设置Sophus路径

安装完成后发现：Sophus并不在：

/usr/local/lib/cmake/Sophus

而是在：

/usr/local/share/sophus/cmake/

里面包含：

SophusConfig.cmake SophusConfigVersion.cmake SophusTargets.cmake

因此设置：

export Sophus_DIR=/usr/local/share/sophus/cmake

5. FAST-LIVO2重新编译

最终编译通过

Finished <<< sophus Finished <<< fast_livo

说明Sophus问题解决。