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机械臂只能规划不能执行的问题

moveit_controllers.yaml中

arm_controller: type: FollowJointTrajectory joints: - joint1 - joint2 - joint3 - joint4 - joint5 - joint6

这个type是一个数据类型

ros2_controllers.yaml中

arm_controller: type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController

这个type是控制插件的类型

解决方案：

加action的命名空间

arm_controller: type: FollowJointTrajectory joints: - joint1 - joint2 - joint3 - joint4 - joint5 - joint6 action_ns: follow_joint_trajectory

原因：

关系是这样的

JointTrajectoryController 是 ros2_control 里的一个控制器插件，而 FollowJointTrajectory 是它提供出来的 ROS 2 Action 接口数据类型。

action_ns 主要取决于使用的控制插件类型（比如 JointTrajectoryController）所提供的 Action 接口名

<controller_name>/follow_joint_trajectory[control_msgs::action::FollowJointTrajectory]

这是该 Action 的名称格式。<controller_name> 是一个占位符，需要替换成实际控制器的名字。

例如上面的控制器名称arm_controller，

那么这里的实际名称就arm_controller/follow_joint_trajectory。

方括号里的 control_msgs::action::FollowJointTrajectory 是这个 Action 的数据类型（消息接口），它规定了发送的指令和接收的反馈长什么样

所以是moveit_controllers缺少“follow_joint_trajectory”这一段Action名称空间

以下是官方文档