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本篇技术指南以 RT-Thread 仓库中 bsp/raspberry-pico/RP2350 的官方 BSP 文档为核心，完整讲解如何在 Linux 环境下为树莓派 RP2350 芯片编译 RT-Thread 固件、通过 UF2 文件完成烧写，并结合仓库源码剖析其时钟、系统节拍、堆内存与串口控制台的初始化流程。读完本文，你将能够在基于 RP2350 的 Pico 开发板上快速跑起 RT-Thread 与 msh 命令行，并在此基础上按需裁剪外设驱动。

RP2350 与 BSP 概览

Raspberry RP2350 是树莓派推出的高性能微控制器芯片，该 BSP 面向搭载此芯片的开发板。根据 README 的产品介绍，其主要特性如下：

• 双核双架构设计：可选择 Arm Cortex-M33 或 Hazard3 RISC-V 内核，兼顾生态兼容与架构灵活性；
• 150MHz 主频，520KB RAM、2MB Flash，算力与存储资源足以承载 RT-Thread 完整内核、Shell 组件及多种外设驱动；
• 高度集成、超小尺寸：板卡尺寸仅 25 × 20.5mm，集成锂电池充电管理与电池电压监测，并引出 11 个 IO；
• 低功耗：休眠功耗仅 25uA（文档标称值），适合电池供电的物联网场景；
• 支持 C/C++ 与 MicroPython编程；
• 单面布局、半孔工艺，可直接用于贴片量产。

该 BSP 位于仓库bsp/raspberry-pico/RP2350目录，与同仓库的 RP2040 BSP 共用bsp/raspberry-pico/libraries/Drivers下的通用驱动实现（UART、GPIO、SPI、I2C、PWM、ADC、RTC、WDT 等），并额外引入raspberrypi-pico-rp2350-sdk软件包作为底层 SDK。

BSP 工程结构与关键文件

编译前先了解 BSP 的目录组织，便于后续按图索骥：

编译环境准备（Linux）

文档明确注明：当前 BSP 需要在 Linux 环境下编译，测试环境为 Ubuntu 21，并建议 gcc 版本不低于 6.x。构建依赖 RT-Thread 的 menuconfig 配置系统与在线软件包管理器，因此需预先安装 scons、gcc、arm-none-eabi 工具链等基础环境。

Step 1：下载 SDK 软件包

在 BSP 目录（bsp/raspberry-pico/RP2350）下执行：

menuconfig pkgs --update

• menuconfig打开图形化配置界面，可在此调整内核选项与各外设驱动；
• pkgs --update会根据配置自动下载raspberrypi-pico-rp2350-sdk软件包。

该依赖关系在 Kconfig 中已声明：config SOC_RP2350会自动select PKG_USING_RASPBERRYPI_PICO_RP2350_SDK，并在 rtconfig.h 中体现为PKG_USING_RASPBERRYPI_PICO_RP2350_SDK与..._LATEST_VERSION两个宏。SDK 包下载后落在packages目录，构建时由 SConstruct 通过find_package_path定位并进入该目录执行子构建。

编译固件

Step 2：使用 scons 编译

scons -c scons

• scons -c清理上一次的构建产物，避免残留对象文件造成链接错误；
• scons执行增量编译并链接。

工具链在 rtconfig.py 中定义：架构为arm、CPU 为cortex-m33，交叉编译器前缀为arm-none-eabi-，并带有-march=armv8-m.main+fp+dsp -mcpu=cortex-m33 -mthumb -mfloat-abi=softfp -mfpu=fpv5-sp-d16 -mcmse等针对 Cortex-M33 安全扩展（TrustZone）的编译选项。默认BUILD = 'debug'，采用-O3 -gdwarf-2 -g优化与调试信息级别。

Step 3：生成 UF2 烧写文件

编译结束后，构建脚本会自动生成UF2 烧写文件。在 rtconfig.py 的POST_ACTION中可以看到完整流程：

POST_ACTION = OBJCPY + ' -O binary $TARGET rtthread.bin\n' + SIZE + ' $TARGET \n' ... POST_ACTION += "{0} uf2 convert --quiet rtthread-pico.elf rtthread-pico.uf2 --family rp2350-arm-s --abs-block".format(elf2uf2_path)

即：先用arm-none-eabi-objcopy将 ELF 转换为rtthread.bin并打印 size 信息，再调用 BSP 自带的tools/picotool执行uf2 convert，将rtthread-pico.elf转换为rtthread-pico.uf2。注意这里指定的 family 为rp2350-arm-s（ARM Secure 变体），与 rtconfig.h 中ARCH_ARM_CORTEX_SECURE（rtconfig.h）的配置相互呼应，即默认编译 ARM 安全态镜像。

最终产物为rtthread-pico.uf2文件，位于 BSP 根目录。

烧写方式（两种）

方式一：U 盘拖拽烧写（推荐）

1. 按住开发板上的boot 按键，再短按重启按键，进入 U 盘烧写模式；
2. 将 RP2350 板通过 USB 插入电脑，系统会识别出一个U 盘：

3. 将编译生成的rtthread-pico.uf2文件复制到该 U 盘根目录；
4. 固件写入完成后开发板自动重启运行，无需额外操作。

方式二：picotool 命令行烧写

进入 boot 模式后，也可以使用 BSP 附带的 picotool 工具执行烧写与重启：

picotool load rtthread-pico.uf2 picotool reboot

• picotool load将 UF2 镜像加载到板载 Flash；
• picotool reboot触发开发板重启进入用户固件。

运行结果

烧写并重启后，通过串口终端（对应 UART0，默认波特率取决于 SDK 配置）可看到如下输出：

\ | / - RT - Thread Operating System / | \ 4.0.3 build Jan 28 2021 2006 - 2021 Copyright by rt-thread team Hello, RT-Thread! msh >

其中：

• RT-Thread 版本横幅与版权信息由内核打印；
• Hello, RT-Thread!来自 applications/main.c 的rt_kprintf；
• msh >表明 FinSH 命令行组件已启动，可以输入 RT-Thread 内置命令进行交互调试。

说明：横幅中显示的版本号 "4.0.3 build Jan 28 2021" 为 BSP 文档保留的示例输出，实际构建时版本信息以你当前仓库RT_VER_NUM（rtconfig.h 中为 0x50300）及编译日期为准。

板级初始化源码解析

理解 BSP 的启动脉络，有助于后续自行裁剪。板级初始化集中在 board/board.c 的rt_hw_board_init()：

void rt_hw_board_init() { #ifdef RT_USING_HEAP rt_system_heap_init(HEAP_BEGIN, HEAP_END); #endif set_sys_clock_khz(PLL_SYS_KHZ, true); alarm_pool_init_default(); systick_config(clock_get_hz(clk_sys) / RT_TICK_PER_SECOND); #ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT rt_components_board_init(); #endif #ifdef RT_USING_SERIAL stdio_init_all(); rt_hw_uart_init(); #endif #ifdef RT_USING_CONSOLE rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME); #endif }

关键点逐项说明：

• 堆初始化：rt_system_heap_init(HEAP_BEGIN, HEAP_END)将堆区交由内核动态内存管理。堆边界定义在 board/board.h：PICO_SRAM_SIZE为 520（KB），PICO_SRAM_END为0x20000000 + 520 * 1024，HEAP_BEGIN为链接脚本中的栈符号_sstack，即从栈顶到 SRAM 末尾的整段空间；
• 系统时钟：set_sys_clock_khz(PLL_SYS_KHZ, true)将系统主频配置为150 * 1000kHz（150MHz），PLL_SYS_KHZ定义于 board.c；
• 系统节拍：systick_config(clock_get_hz(clk_sys) / RT_TICK_PER_SECOND)用 Cortex-M33 的 SysTick 产生 RT-Thread 时基，RT_TICK_PER_SECOND默认 100（rtconfig.h），即 10ms 一个 tick。节拍中断服务函数SysTick_Handler（board.c）通过rt_interrupt_enter()/rt_tick_increase()/rt_interrupt_leave()驱动内核调度器；
• 串口与控制台：stdio_init_all()初始化 Pico SDK 标准 IO，rt_hw_uart_init()注册 UART 设备驱动，最后rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME)将控制台设备设为"uart0"（rtconfig.h）。

默认应用：LED 闪烁示例

applications/main.c 是默认的用户主函数，演示了 RT-Thread PIN 设备 API 的基本用法：

#define LED_PIN 25 int main() { rt_kprintf("Hello, RT-Thread!\n"); rt_pin_mode(LED_PIN, PIN_MODE_OUTPUT); while (1) { rt_pin_write(LED_PIN, 1); rt_thread_mdelay(1000); rt_pin_write(LED_PIN, 0); rt_thread_mdelay(1000); } return 0; }

• rt_pin_mode/rt_pin_write来自 RT-Thread 统一 PIN 设备驱动框架，由BSP_USING_PIN（rtconfig.h）使能；
• 板载 LED 接在 GP25（与 RP2040 BSP 一致），每 1 秒翻转一次电平，形成可观察的闪烁；
• rt_thread_mdelay让出 CPU，体现 RT-Thread 的线程化时间管理。

外设支持与配置

README 给出当前 BSP 支持的外设总览：

默认rtconfig.h中已使能 UART0（TX=GP0、RX=GP1，见 rtconfig.h）与 GPIO。

在 board/Kconfig 中还可以开启更丰富的外设，均通过menuconfig图形界面勾选后重新scons生效：

• UART0 / UART1：支持多个引脚复用选择。UART0 的 TX 可选 GP0/12/16，RX 可选 GP1/13/17；UART1 的 TX 可选 GP4/8，RX 可选 GP5/9（board/Kconfig）；
• SPI0 / SPI1：MOSI、MISO、SCK、CS 均提供多组引脚选择；
• 硬件 I2C0 / I2C1：SCL/SDA 提供多组引脚映射；
• PWM0 ~ PWM7：覆盖全部 8 组 PWM slice，A/B 通道引脚可选；
• ADC0/1/2：对应 GP26/27/28；
• WDT、RTC、片上 Flash（配合 FAL）等；
• 软件 I2C / 软件 SPI：swi2c1、swspi0、swspi1，适合引脚受限场景。

此外，板级配置还预留了两类生态集成选项：

• BSP_USING_ARDUINO（board/Kconfig）：启用 RTduino 兼容层，自动联动 UART1、GPIO、ADC、PWM、I2C、SPI 等驱动，并默认将 SPI/I2C 引脚切换为 Arduino 布局；
• BSP_USING_LVGL（board/Kconfig）：为 LCD 屏接 LVGL 图形库，可附带官方 LVGL demo。

对应的驱动实现位于 bsp/raspberry-pico/libraries/Drivers（drv_uart.c、drv_gpio.c、drv_spi.c、drv_i2c.c、drv_pwm.c、drv_adc.c、drv_rtc.c、drv_wdt.c、drv_flash.c、drv_timer.c），RP2040 与 RP2350 两个 BSP 共享这套驱动层。

总结

通过本文，你可以完整走通 RT-Thread 在 Raspberry RP2350 上的开发闭环：menuconfig+pkgs --update拉取 SDK →scons编译生成rtthread-pico.uf2→ 进入 U 盘模式拖拽烧写或picotool命令行烧写 → 串口看到 RT-Thread 启动横幅与msh命令行。同时，board.c 的初始化顺序与 board/Kconfig 的外设裁剪方式，也为二次开发与驱动移植提供了清晰的参照。

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