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ROS2 实战 | 用 Launch 文件一键启动海龟 TF 广播系统

入门阶段我们通常是一个终端跑一个节点，但真实项目里，驱动、感知、规划、控制可能同时有十几个节点。如果每次都手动启动，效率太低。本文通过一个海龟 TF 广播示例，演示如何用Launch 文件一键启动多节点系统。

一、创建功能包与 Launch 目录

先进入功能包目录：

cd~/ros2_ws/src/turtle_tf2_broadcaster

创建launch文件夹：

mkdir-plaunch

创建并编辑启动脚本：

nanolaunch/turtle_bringup.launch.py

二、编写 Launch 启动文件

在turtle_bringup.launch.py中粘贴以下代码：

fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([# 启动海龟仿真器节点Node(package