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突发！匿名测评显示混合GPT - 6 Astra架构优势巨大，具身智能发展路径渐明

近日，一份发表在GitHub上的匿名仿真测评报告，在具身智能圈引起了巨大轰动。报告显示，混合GPT - 6 Astra的架构取得了62.6分，而第二名仅38.26分，性能差距达64%，这无疑是架构层面的降维打击。

该研究并未用GPT - 6 Astra直接操控机械臂，而是采用了更巧妙的方式：让GPT - 6 Astra提供语义层面的判断与修正，与π₀.₅的物理空间交互及动作先验形成互补架构。

这份测评由银河通用团队的研究员完成，第一作者是银河通用创始人兼CTO王鹤教授的博士生。整个测评是一套严格对齐的闭环控制对比实验，研究用两种用于仿真双臂操作的闭环控制架构进行了分析：Direct模式：不运行π₀.₅，GPT - 6 Astra直接查看三路相机画面和机器人状态，输出双臂末端位姿和夹爪开合，每次执行1到5个控制步。混合模式：每个决策时刻，π₀.₅先生成50步候选动作。GPT - 6 Astra查看同一份画面、执行历史，还有候选动作对应的双臂轨迹，然后二选一：要么沿用π₀.₅的前1到15步，要么自己给出1到5步末端位姿修正。走完这一段，再看新画面，重新决定。

这种“候选动作挑选”的TopK思路在业内交流中已被多次讨论，但真正跑出量级差异的，这还是第一次。结果显示，混合模式拿下48%的成功率和62.60的平均分，平均分甚至大幅超出第二名64%。

01 RoboDojo：混合GPT - 6 Astra后大幅提升成功率

在RoboDojo实验中，团队选取了10类复杂机器人操作任务，包括整理桌面、根据语言分类物体、排序数字、装箱、搭塔、麻将杠牌、叠衣服和瓶子入桶等，每个任务进行5次测试，共50次。

实验设置了两种方案。一种是GPT - 6 Astra Direct，由Astra直接根据视觉、本体状态和任务目标生成机器人动作；另一种是π₀.₅ + Astra，由机器人VLA模型π₀.₅提供动作，Astra观察环境和候选动作，并在必要时进行修正。

结果差异明显。Astra Direct在50次任务中成功13次，成功率为26%，48个具有完整原生评分的任务平均得分为37.81。接入π₀.₅后，成功次数提高到24次，成功率达到48%，平均得分升至62.60。更值得注意的是，Astra只修改了全部执行控制步骤中的14.4%，也就是说，大部分动作仍由π₀.₅完成，Astra主要在关键节点负责理解任务、判断当前状态，以及决定是否需要修正。

这组实验表明，两类模型具有明显的互补性。Astra最擅长语义理解、视觉识别、空间关系判断和任务规划，在“物体分类”等任务中，Astra Direct甚至取得100分；面对抓取失败、物体遗漏或环境发生变化，它还能够重新观察现场，再决定下一步行动。但在搭塔、麻将杠牌等需要精细接触、稳定抓取和连续控制的任务中，大模型的短板迅速暴露，Astra Direct在搭塔任务中平均只有12分，麻将杠牌为0分。加入π₀.₅之后，搭塔从12分提高到64分，麻将杠牌从0提高到40，叠衣服和瓶子入桶等任务也明显改善。这说明大模型已能进入机器人策略层，但对物理世界的理解和操作仍是不同的能力。

02 RoboLab：在带语义理解任务上能力进一步验证

RoboLab实验进一步展示了Astra在另一类任务上的优势，考察通用机器人策略对视觉、物体关系、任务指令和空间结构的理解。团队从中选取10类任务，每类进行5次评测，共50次，包括将方块放入容器、在杂物中寻找并移动南瓜、按照指定顺序堆叠积木、调整杯子朝向，以及把不同物体放入指定位置等。

结果非常突出。GPT - 6 Astra Direct在50次实验中成功49次，成功率98%；Astra + π₀.₅完成46次，成功率92%。作为参考，同一组统计中的π₀.₅完成18次，Cosmos3 - Nano - Policy完成18次，DreamZero完成17次。

尤其值得注意的是，Astra没有针对这些具体任务额外训练。模型根据当前画面、机器人状态和自然语言任务描述，持续判断下一步应该如何操作。从逐任务结果看，Astra在多个任务中实现5次全部成功，包括方块入箱、杂物中处理南瓜、按照关系摆放物体、按指定顺序堆叠、重新调整杯子方向等。唯一没有全部成功的是“大号葡萄干盒放入容器”，5次完成4次。

这组实验展示出的核心能力是零样本泛化。模型能够识别目标、理解空间关系，将语言要求转化为动作，并在环境变化后继续调整策略。不过，这一数字需要结合实验口径理解。报告明确说明，RoboLab实验只选取了10个任务、每种方法每个任务5个最终评测槽位，并非完整RoboLab排行榜复现；历史基线与Astra也没有严格保证完全相同的初始状态和控制配置，部分Astra实验包含授权重试。因此，98%更适合用来观察Astra在这些任务上的能力上限，不能简单作为严格同条件排行榜成绩。

03 GPT - 6 Astra强在理解任务和发现“哪里不对”

回到RoboDojo的逐任务结果，能进一步看清它的优势所在。在“物体分类”任务中，Astra Direct得到100分，5次全部成功；“按语言分类”平均得分达到60，成功率40%；“排出最大数字”得分57。

这些任务高度依赖语言理解、视觉识别、关系推理和目标规划，恰好是大模型擅长的能力。实验中还出现了大量传统机器人策略较少展示的行为。例如模型发现一次抓取姿态不理想后，会主动改变接近方式；物体大致摆好后，它会重新观察环境，发现任务实际上尚未完成，并继续调整；在装箱过程中，它能够发现箱子后面还有遗漏物体；当原计划执行受阻时，也会根据新的视觉反馈重新规划。

数字摆放任务中也出现了很精彩的恢复：模型在运动受阻后重新理解机械臂的控制反馈，调整动作并继续执行，展示了GPT - 6 Astra对控制约束的局部适应能力，而不只是被动地重复失败命令。

这些现象说明，Astra并非机械执行一条预先生成的轨迹，而是形成了一个“观察—决策—执行—重新观察”的闭环。模型甚至会主动选择一些训练数据中未必常见的策略，例如在“瓶子入桶”任务中，Astra Direct曾尝试不逐个抓取瓶子，而是将瓶子扫向垃圾桶，虽最终失败，但展示了模型能够根据目标自行寻找新的解决路径。

04 真正的瓶颈仍然在物理交互

研究报告也揭示了Astra的弱点。在“搭塔”任务中，Astra Direct平均得分只有12，成功率为0；“麻将杠牌”得分为0。这些任务要求精确接触、稳定抓取、碰撞控制以及对物体受力状态的持续判断，相比语义和视觉任务，大模型明显吃力。一个典型问题是，理解目标并不等于能够稳定完成动作。模型可能知道木块应该放在哪里，却无法保证放下时塔不会倒；知道物体应该进入容器，也可能因为夹爪与容器边缘发生碰撞导致失败。当前控制采用分段执行，模型通常需要等一个动作段结束后才能重新观察，因此动作执行过程中发生的滑落、碰撞等问题，有时直到下一轮反馈才被发现。

这也是π₀.₅产生价值的地方。加入π₀.₅后，“搭塔”得分从12提高到64，成功率达到60%；“麻将杠牌”从0提高到40；“叠衣服”从40提高到100；“瓶子入桶”也从36提高到100。π₀.₅提供机器人动作数据训练形成的运动先验，Astra则在更高层负责识别任务、判断进展和修正错误。两者结合后，一些单独依赖Astra难以完成的任务明显改善。

研究还分析了一些在GPT - 6 Astra模式下出现的有趣但不一定鲁棒或物理不可实现的情况。由于缺少具身Policy提供的成熟动作与物体交互先验，模型需要自行解决抓取、支撑、接触、释放及双臂协调中的细节，一些看似合理且有趣的方案在实际执行时并不稳定。例如，GPT - 6 Astra（direct）会尝试用机械臂把瓶子扫进桶、单手抓取搭塔板，或以单臂完成原本适合双臂协作的操作。这些都是对同一目标的不同实现方式，而非单纯的任务理解错误。问题在于，提出一种可能有效的操作，与稳定地执行该操作，是两个不同层次的能力。缺少成熟动作先验的支撑时，方案可能忽略可靠的抓取姿态、足够的支撑或适当的释放时机，使局部可行的动作难以转化为稳定的任务完成。具身Policy的价值不只在于提供一个动作答案，还在于提供经过交互经验形成的执行模式，让语义层面的方案建立在更可靠的操作基础上。

05 能力提升的代价仍然很高

报告同时强调，当前方案距离真正部署仍有明显距离。首先是推理成本，RoboDojo实验中，π₀.₅ + Astra累计消耗约6.25亿Token，Astra Direct则超过11.3亿Token。Astra需要反复读取视觉和历史上下文，并进行较长推理，这与机器人需要的低延迟、高频控制存在天然矛盾。

其次，当前实验主要发生在仿真环境中，真实世界还会增加相机噪声、机械误差、延迟、摩擦力变化以及安全约束。因此，这份报告更接近一次能力边界测试，即在暂时不严格限制Token、时间和推理成本的条件下，大模型究竟能把机器人控制推进到什么程度。

06 大模型正在进入机器人策略层，但机器人模型仍然不可替代

从这份报告最终来看，可以得到两个关键结论。

第一，大规模训练带来的泛化能力，正在具身任务中展现出明显优势。GPT - 6 Astra在语义理解、视觉感知和任务规划等“认知层”任务上，大幅抬高了端到端具身模型的能力上限。在RoboLab中，Astra直接控制机器人取得49/50的结果，说明通用模型通过大规模预训练获得的能力，已经能够迁移到机器人决策环节。这也验证了王鹤教授此前的判断：随着数据规模扩大，模型能够获得更强的语义理解和视觉泛化能力。过去在语言和视觉模型中被反复验证的Scaling Law，正在向具身智能延伸。

第二，认知泛化能力再强，也无法自动解决物理世界中的精细操作问题。在搭塔、麻将杠牌等高度依赖接触稳定性和精细控制的任务中，Astra Direct的得分只有12和0。模型可以理解目标，却未必能稳定处理摩擦、碰撞、夹爪状态和连续接触。π₀.₅的价值正在这里体现，加入π₀.₅后，搭塔得分从12提高到64，杠牌从0提高到40，叠衣服、瓶子入桶等任务也明显改善。机器人交互数据训练出的动作先验，仍然是大模型无法直接替代的能力。

但π₀.₅自身也受到数据规模和任务覆盖范围的限制。在RoboLab中，π₀.₅单独zero - shot成功率只有36%；与Astra组合后达到92%，仍低于Astra Direct的98%。这说明，动作模型如果缺乏足够的泛化能力，也可能成为整个系统的约束。GPT - 6 Astra + π₀.₅未必是最终形态，但这份报告已经让一条路径变得更清楚：通用模型扩大认知和泛化边界，具身模型补足动作与物理交互能力。

无论是语义泛化还是物理交互，其能力根源都是数据。数据规模越大、质量越高，模型的能力边界就越宽。随着数据与算力的进一步放大，我们或许才能真正期待具身智能价值的释放。

07 中国具身智能，急需继续放大数据和算力

GPT - 6 Astra带来的压力，让国内具身产业面临一个更现实的问题：OpenAI已购买上千万小时类具身数据，在具身模型上投入超百亿人民币的数据与算力资源，超过中国任何一家具身公司，剑指“具身ChatGPT”。

压力之下，中国必须扩大数据和算力投入。GPT - 6 Astra成功率虽高，但轨迹质量一般，软硬件不一体，模型太大、部署几乎不可能、成本极高，这说明它的路线也还不完美。但现有的能力已经验证了：大规模数据 + 大规模算力，正在攻入机器人技术腹地。

中国制造业、物流、零售等领域拥有大量机器人应用环境，也具备完整的硬件供应链。但场景不等于优势。只有把现场问题变成数据，把数据送进训练，再把模型放回真实环境验证，形成闭环，场景才能变成模型能力。这个闭环的燃料，就是数据和算力。

中国很难复制前沿模型公司的每一轮资源投入，但拥有更密集的真实应用场景和完整产业链。接下来真正决定竞争结果的，是能否把这些场景持续转化成高质量数据，再把数据转化成模型能力。