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ArduPilot Lua脚本入门：4步跑通自定义脚本的完整教程

【免费下载链接】ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot

ArduPilot 的 Lua 脚本系统让你用一个 .lua 文件就能改飞控行为，不用重新编译固件，也不用啃 C++ 源码。无论是监测电池电压、驱动多路舵机，还是扩展任务逻辑，几行 Lua 脚本就能覆盖，是新手和普通用户扩展功能的最低成本路径。

学会 Lua 脚本后能干什么

脚本运行在固件内嵌的 Lua 5.3 解释器中，源码位于 libraries/AP_Scripting/。从 Lua 里可以直接调用：

• ahrs 接口：姿态、位置、家点
• SRV_Channels：舵机输出
• 参数系统与地面站（GCS）文本消息
• 串口、CAN 总线等外设

仓库自带一百多个示例脚本，全部放在 libraries/AP_Scripting/examples/，从最简单的 hello world 到电机矩阵配置、围栏入侵响应都有。第一步建议先翻例子找感觉，而不是直接写代码。

如何拿到支持脚本的飞控

闪存空间超过 1MB 的板子会自动启用脚本支持，主流 STM32F7/H7 板都在列，市面上绝大多数现成飞控可以直接用。没有硬件的话，SITL 仿真天然支持脚本系统，在本地环境里一条命令即可：

Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduPlane

这会启动 ArduPlane 模拟器，运行起来就处于可加载脚本的状态。如果要烧录真实硬件，按标准流程走——这一步容易踩坑，烧完必须重启，新特性才生效：

waf configure --board=CubeBlack waf plane waf plane --upload

三条命令依次完成配置、编译和烧录 ArduPlane 固件。

怎么启用并上传第一个脚本 🔧

一共四步：

1. 地面站把SCR_ENABLE参数设为 1，然后重启飞控。这是 Lua 脚本生效的前提。
2. 把脚本放进scripts文件夹：真实硬件是 SD 卡的APM/scripts/目录，SITL 是工作目录下的 scripts 文件夹。
3. 放入.lua文件后重新上电或重启仿真，系统会自动扫描并启动。
4. 在地面站确认脚本已加载。

最小示例：

gcs:send_text(0, "hello, world")

这个脚本只做一件事：向地面站发一行文字。GCS 上出现 hello, world，说明整条脚本链路已经通了。

哪些脚本参数需要知道 📋

这是 Lua 脚本系统的核心参数，多数用户只需要动前两个：

脚本的加载、启动与校验和流程集中在 AP_Scripting 目录下的 lua_scripts.cpp，想读懂这些参数的行为，从那个文件入手最快。

如何让脚本响应任务指令

任务列表里有一条 DO SCRIPTING 指令，可以调用指定脚本，飞行执行到该点时触发。对应的 C++ 实现在 libraries/AP_Mission/AP_Mission_Commands.cpp 的start_command_do_scripting函数中。这样 Lua 脚本就能和标准任务规划配合：前半程正常航点飞行，到关键节点交给脚本执行自定义逻辑。

脚本上线前要注意什么

• 复杂的 Lua 脚本先在 SITL 里跑通，再上真机。
• 关注SCR_HEAP_SIZE：堆不够时系统会给出警告，脚本因内存溢出崩溃前功尽弃。
• 高频回调里别做重计算，脚本和控制回路共享 CPU。
• 起飞前确认没有脚本抢占舵机或飞行模式，脚本乱动舵机比不动更危险。

下一步做什么 📚

• 读libraries/AP_Scripting/README.md，了解构建时启用脚本的细节。
• 从libraries/AP_Scripting/examples/复制一个脚本改起来，hello_world.lua 最容易入手。
• API 清单参考libraries/AP_Scripting/docs/下的文档。
• 遇到问题，到 ArduPilot 社区论坛按 scripting 关键词搜索，命中率很高。

【免费下载链接】ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot