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ArduPilot RTK 厘米级定位：第一次固定解配置教程

【免费下载链接】ardupilotArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/ar/ardupilot

位置保持模式悬停，飞机却慢慢漂出 2 米，精度作业直接报废。ArduPilot RTK 高精度定位能把水平误差从米级压到厘米级。这篇教程带你配出第一次 RTK 固定解，并告诉你出问题先查哪里。

这个方案能帮你解决什么

• 位置误差 <5 cm：RTK 固定解下，悬停位置从米级漂动变为厘米级稳定
• 航向更可靠：移动基线方案下，天线基线可直接提供航向，降低对罗盘的依赖
• IMU 漂移被实时纠正：EKF 每 100 ms 用一次干净的位置解拉回滤波状态
• 免手动拨参：GPS1_AUTO_CONFIG=2自动完成协议、数据率配置，串口接线后重启即可

动手前 10 分钟自查

先查硬件和链路，再碰参数。90% 的「RTK 不固定」是接线或链路问题，不是滤波问题。

第一次固定解的最小配置步骤

按下面 6 步走完，正常情况下 5~15 分钟内应出现固定解（GPS.Status = 6）。

1. 接线：基站接收器接基站主机 GPS 串口，移动站接收器接飞控 GPS 串口，校正值链路（串口或电台）打通
2. 配基站端：按下方参数块设置基站参数，重启等待基站自身出固定解
3. 配移动站端：设置GPS1_TYPE=18，确认 EKF3 已启用
4. 看状态：地面站中GPS.Status从 5（浮点）变 6（固定），HAcc降到 <0.1 m
5. 看融合：EKF 报告 GPS 观测被接受（日志NAV消息无 GPS reject）
6. 看收敛：记录从开机到固定的秒数，>60 秒按故障表排查

参数最小集（两个机载端各一份）：

# 移动站端（你的飞机/车） GPS1_TYPE=18 # u-blox RTK 移动站 GPS1_AUTO_CONFIG=2 # 自动配置协议与波特率 GPS1_RATE_MS=100 # 10Hz 位置输出 # 基站端（基站那台飞控） GPS1_TYPE=17 # u-blox RTK 基站 GPS1_AUTO_CONFIG=2

ArduPilot EKF 参数调优：先调这 5 个

别一次改一堆。固定解出现后，按这张表从大到小逐个调，每改一个飞一次确认。

注意：EK3_POSNE_M_NSE只在你确认长期固定解时才下调。若经常掉回浮点解，保持 0.5，否则浮点阶段（精度退化到 0.5~1 m）反而会被过度信任。

不同载体的配置差异

同一套 RTK 链路，三类载体的滤波参数侧重不同：

收敛慢、漂位置？先查这里

排查顺序建议：基站状态 → 校正值链路 → 移动站状态 → EKF 融合，一层通了再查下一层。日志中重点看GPS的Status、HAcc、NSats三条曲线。

继续深入

• GPS 模块源码目录：接收器驱动、状态机与多接收器融合逻辑都在libraries/AP_GPS/
• RTCM3 解析器：校正值如何被拆包、匹配，读它比看文档更直接
• EKF3 源码：EK3_GLITCH_RAD、EK3_POSNE_M_NSE等参数在AP_NavEKF3.cpp中有逐条说明

第一次固定解出现时，先别飞——停在原地看 5 分钟，确认HAcc稳定在 0.1 m 以内、位置曲线不画圆。然后做第二次：换一块起飞点重复以上流程。稳定复现两次，这套 ArduPilot RTK 配置才算真正落地。

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