Vector aws_sns Sink 配置详解：将日志事件发布到 AWS SNS 主题
2026/9/13 12:23:28
我们从头开始，详细推导 IMU 预积分的误差状态传播、协方差传播、偏置修正雅可比以及预积分约束的完整数学过程，并对应到代码实现。这是 VIO 紧耦合优化的核心。
预积分中的关键推导
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