企业官网建设流程全解析

一、接线配置

二、软件配置

2.1 在QGroundControl中配置飞控（让飞控识别传感器）

参数名：SENS_TFMINI_CFG

选择串口：将该参数的值设置为TFmini Plus所连接的物理串口（例如，连接到TELEM2则选择 TELEM2）

注意：无需单独设置波特率，传感器驱动已将其固定

2.2修改MAVROS配置文件（让机载计算机接收数据）

2.2.1找到配置文件：在机载计算机上，找到MAVROS的插件配置文件 px4_pluginlists.yaml。

若为二进制安装（apt），文件通常位于：

/opt/ros/<ROS版本>/share/mavros/launch/px4_pluginlists.yaml

若为源码安装，文件通常位于你的工作空间下，例如：

~/mavros_ws/src/mavros/mavros/launch/px4_pluginlists.yaml

2.2.2编辑配置文件：

sudo vim /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4_pluginlists.yaml

2.2.3取消插件黑名单：

在文件中找到 plugin_blacklist 部分，将 - distance_sensor - rangefinder这两行注释掉

三、重启MAVROS并验证数据

3.1重启MAVROS节点：为让配置生效，需要重启MAVROS。

roslaunch uav_control_fsm px4.launch

3.2查看数据话题：在终端中执行以下命令，检查是否出现了距离传感器的话题：

rostopic list | grep distance_sensor

能看到 /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub 之类的话题。

3.3打印数据内容：执行以下命令，查看传感器数据：

rostopic echo /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub

如果一切正常，终端会持续输出包含 range 字段的距离信息。

四、调整数据发布频率

如果默认的10Hz数据频率不能满足你的需求，可以通过MAVLink命令动态调整。

rosrun mavros mavcmd long 511 132 <间隔微秒> 0 0 0 0 0 参数说明： 511：MAVLink命令ID，代表设置消息间隔。 132：DISTANCE_SENSOR 消息的ID。 <间隔微秒>：消息间隔，单位为微秒。例如，10000 微秒 = 10ms = 100Hz。

示例：将发布频率设置为50Hz（间隔20000微秒）：

rosrun mavros mavcmd long 511 132 20000 0 0 0 0 0

五、注意事项

高度数据源：请确保飞控的 EKF2_HGT_MODE 参数没有被设置为 Range sensor，这样TFmini的数据就不会被用于飞控的定高，只作为纯数据源通过MAVROS对外发布。

故障排查：如果执行 rostopic echo 后没有数据，可以先在QGC的 MAVLink控制台（Mavlink Console） 中输入 listener distance_sensor 命令。如果此命令也没有输出，说明问题出在飞控与传感器的连接或配置上，请返回第一步检查；如果有输出，则问题出在MAVROS配置上，请返回第二步检