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手把手教你学 Simulink

—— 视觉惯性里程计（VO + IMU）漂移校正仿真

一、为什么 VO 要 + IMU？漂移从哪来？

1.1 单 VO（Visual Odometry）

1.2 单 IMU（惯性积分）

1.3 VO + IMU 互补（核心思想）

二、仿真总体架构

三、关键参数（教学默认）

四、Simulink 建模 Step‑by‑Step

Step ① —— 真实轨迹生成（Ground Truth）

Step ② —— VO 模型（带漂移）

Step ③ —— IMU 模型（含 bias）

Step ④ —— EKF 松组合（核心）

■ 状态向量（推荐教学版）

■ 状态方程（IMU 预测）

■ 量测方程

■ Simulink 实现

Step ⑤ —— 三种估计输出对比

Step ⑥ —— 误差指标计算

Step ⑦ —— Scope / Plot 观测

五、典型结果判读

5.1 正常段（0~20s）

5.2 特征差段（20~30s）

5.3 全程 60s

六、参数调优与常见坑

6.1 EKF 参数

6.2 常见坑

七、工程升级方向

八、结论

手把手教你学 Simulink

—— 视觉惯性里程计（VO + IMU）漂移校正仿真

✅ 本讲目标：

• 理解 VO（视觉里程计）为什么会漂、IMU 短时可但长时会累积误差