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转自：Windows 下 gtsam python 编译及报错解决_gtsam编译报错typeerror: unhashable type: 'typename-CSDN博客

gtsam-py

依赖环境
版本仅供参考，VS版本2015-2026应该都可以，boost尽量选尽可能高的，不要低于1.70

• Visual Studio2022
• cmake
• conda
• boost(1.70-1.90)

步骤

步骤

1. 下载 gtsam 源码，没有外部仓库，下源码压缩包即可，源码链接，源码压缩包下载链接

2. 解压源码，在 conda 终端选择虚拟环境，然后执行命令切换到源码路径，cd 源码路径

3. 执行命令，cmake -B build -DGTSAM_BUILD_PYTHON=ON -DCMAKE_C_FLAGS="-D_CRT_NONSTDC_NO_DEPRECATE /GS-" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=gtsam_install
其中：
GTSAM_BUILD_PYTH 是为了开启 python 支持，默认关闭
CMAKE_C_FLAGS 设置c编译选项（避免后面的一些报错）
CMAKE_INSTALL_PREFIX 设置安装路径到源码路径/gtsam_install

cmake -S . -B build -G "Visual Studio 17 2022" -A x64 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=D:/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=gtsam_install -DGTSAM_BUILD_PYTHON=ON -DGTSAM_BUILD_UNSTABLE=OFF -DGTSAM_UNSTABLE_BUILD_PYTHON=ON -DGTSAM_USE_SYSTEM_PYBIND=OFF -DPython3_EXECUTABLE="C:/Users/icwei/miniconda3/envs/vggtslam/python.exe" -DPython3_ROOT_DIR="C:/Users/icwei/miniconda3/envs/vggtslam" -DPython3_INCLUDE_DIR="C:/Users/icwei/miniconda3/envs/vggtslam/Include" -DPython3_LIBRARY="C:/Users/icwei/miniconda3/envs/vggtslam/libs/python311.lib" -DPython3_FIND_STRATEGY=LOCATION

   cmake绑定python
   建议查看：

   type build\CMakeCache.txt | findstr Python

   重点看类似

   Python_EXECUTABLE=
   Python3_EXECUTABLE=

   应该是

   C:/Users/.../miniconda3/envs/vggtslam/python.exe

   如果不是，就重新配置：
   ---------------------------------------------------------------------------------

   • 可以用 Python 3.11，并生成：

   gtsam.cp311-win_amd64.pyd

   当前问题是 GTSAM 的 D:/DeepLearning/gtsam/vcpkg.json 无条件依赖 pybind11，而 vcpkg 的 pybind11 又引入 Python 3.12。即
   使指定 Conda 3.11，CMake 仍会混入 vcpkg 的 python312.dll。

   由于已经使用：

   -DGTSAM_USE_SYSTEM_PYBIND=OFF

   GTSAM 会使用源码自带的 pybind11，因此可以从 vcpkg.json 删除这一行：

   "pybind11",

   然后确认 Conda 3.11 文件完整：

   conda activate vggtslam

   python --version
   Test-Path "$env:CONDA_PREFIX\Include\Python.h"
   Test-Path "$env:CONDA_PREFIX\libs\python311.lib"
   Test-Path "$env:CONDA_PREFIX\python311.dll"

   应显示 Python 3.11.x 和三个 True。

   彻底删除原来的 manifest 安装目录：

   Set-Location D:\DeepLearning\gtsam
   Remove-Item -LiteralPath build -Recurse -Force

   重新配置：(关闭GTSAM_BUILD_UNSTABLE)

   $PythonRoot = $env:CONDA_PREFIX -replace '\\','/'

   cmake -S . -B build `
   -G "Visual Studio 17 2022" `
   -A x64 `
   -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=D:/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake `
   -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=gtsam_install `
   -DCMAKE_CXX_FLAGS="/utf-8" `
   -DGTSAM_BUILD_PYTHON=ON `
   -DGTSAM_BUILD_UNSTABLE=OFF `
   -DGTSAM_UNSTABLE_BUILD_PYTHON=ON `
   -DGTSAM_USE_SYSTEM_PYBIND=OFF `
   -DPython3_EXECUTABLE="$PythonRoot/python.exe" `
   -DPython3_ROOT_DIR="$PythonRoot" `
   -DPython3_INCLUDE_DIR="$PythonRoot/Include" `
   -DPython3_LIBRARY="$PythonRoot/libs/python311.lib" `
   -DPython3_FIND_STRATEGY=LOCATION `
   Found Python3: .../vggtslam/python.exe
   found version "3.11.15"
   found components: Interpreter Development

   然后编译安装：

   cmake --build build --config Release --target python-install -j 8

   验证：

   python -c "import gtsam; print(gtsam.__file__)"
   python -c "from gtsam import SL4, PriorFactorSL4, BetweenFactorSL4; print('OK')"

   关键点是删除 manifest 中的 "pybind11" 依赖并清空 build，否则 vcpkg 的 Python 3.12 仍会继续污染 Python 3.11 的开发库检 测。

4. 在源码的 build 目录中双击打开 GTSAM.sln 文件，最好选择 Release 编译

5. 右键 gtsam 项目，点击属性，在C/C++ -> 所有选项里找到将警告视为错误，设置为否，gtsam_unstable 项目同理
   

6. 右键 gtsam_py 项目，点击属性，在链接器 -> 常规 -> 附加库目录中添加 python 路径的libs 文件夹，比如我的为D:\local\devel\anaconda3\libs 或者C:\Users\xxx\miniconda3\envs\vggtslam\libs，gtsam_unstable_py 项目同理
   

7. 右键并生成项目 gtsam_py，可能会报错，若有源码路径/build/python/gtsam/Release/gtsam_py.pyd，拷贝到源码路径/build/python/gtsam/gtsam_py.pyd

8. 右键并生成项目 gtsam_unstable_py，可能会报错，若有源码路径/build/python/gtsam/Release/gtsam_unstable_py.pyd，拷贝到源码路径/build/python/gtsam/gtsam_unstable_py.pyd

9. 右键并生成项目 python-install 项目，会在C:\Users\用户名\AppData\Roaming\Python\Python312文件夹下安装

10. 正常会自动识别该路径下的 gtsam（一般会自动找到，基本不用担心，如果用了venv环境，请把C:\Users\用户名\AppData\Roaming\Python\Python312\site-packages文件夹里的所有文件拷到虚拟环境的site-packages中），如果出现找不到的情况，将site-packages文件夹拷到同样版本的 python 路径下的Lib 文件夹中，或者在 python 脚本中添加以下代码
    

    import sys sys.path.append('C:\Users\用户名\AppData\Roaming\Python\Python312')

    2. 确认 unstable 已关闭： Select-String -Path D:\DeepLearning\gtsam\build\CMakeCache.txt ` -Pattern "GTSAM_BUILD_UNSTABLE" 应显示： GTSAM_BUILD_UNSTABLE:BOOL=OFF 3. 只构建正式 Python 模块： cmake --build D:\DeepLearning\gtsam\build ` --config Release ` --target gtsam_py 4. 卸载之前装在用户目录中的版本： C:\Users\icwei\miniconda3\envs\vggtslam\python.exe ` -m pip uninstall -y gtsam C:\Users\icwei\miniconda3\envs\vggtslam\python.exe ` -m pip install --no-user --no-deps --force-reinstall ` D:\DeepLearning\gtsam\build\python 6. 验证安装位置： C:\Users\icwei\miniconda3\envs\vggtslam\python.exe ` -c "import sys,gtsam; print(sys.executable); print(gtsam.__file__)" 正确结果应类似： C:\Users\icwei\miniconda3\envs\vggtslam\python.exe C:\Users\icwei\miniconda3\envs\vggtslam\Lib\site-packages\gtsam\__init__.py

    
    其他错误
    1、如果编译报错，常量中有换行符，那么说明有特殊字符，把文件源码路径\wrap\pybind11\include\pybind11\stl_bind.h中第 713 行的代码改成return str(message[slice(0, cut_length, 1)]) + str("xxx")，特殊字符替换为 xxx
    

2、如果报错无法解析的外部符号 “void __cdecl boost::throw_exception(class std::exception const &)”，在对应项目的C/C++ -> 命令行中添加/EHsc，gtsam_py 与 gtsam_unstable_py 项目

python-install 完整输出

从以下输出里可以看出，已经 gtsam python 安装到了C:\Users\azh03\AppData\Roaming\Python\Python312

5>------ 已启动生成: 项目: python-install, 配置: Debug x64 ------ 5>1> 5>DEPRECATION: Loading egg at d:\local\devel\anaconda3\lib\site-packages\scons-4.8.1-py3.12.egg is deprecated. pip 24.3 will enforce this behaviour change. A possible replacement is to use pip for package installation.. Discussion can be found at https://github.com/pypa/pip/issues/12330 5>Processing d:\users\azh\desktop\gtsam-develop\build\python 5> Preparing metadata (setup.py): started 5> Preparing metadata (setup.py): finished with status 'done' 5>Requirement already satisfied: numpy>=1.11.0 in d:\local\devel\anaconda3\lib\site-packages (from gtsam==4.3a1) (1.26.4) 5>Collecting pytest>=9.0.1 (from gtsam==4.3a1) 5> Downloading pytest-9.0.2-py3-none-any.whl.metadata (7.6 kB) 5>Requirement already satisfied: colorama>=0.4 in d:\local\devel\anaconda3\lib\site-packages (from pytest>=9.0.1->gtsam==4.3a1) (0.4.6) 5>Requirement already satisfied: iniconfig>=1.0.1 in d:\local\devel\anaconda3\lib\site-packages (from pytest>=9.0.1->gtsam==4.3a1) (1.1.1) 5>Requirement already satisfied: packaging>=22 in d:\local\devel\anaconda3\lib\site-packages (from pytest>=9.0.1->gtsam==4.3a1) (23.2) 5>Collecting pluggy<2,>=1.5 (from pytest>=9.0.1->gtsam==4.3a1) 5> Downloading pluggy-1.6.0-py3-none-any.whl.metadata (4.8 kB) 5>Requirement already satisfied: pygments>=2.7.2 in d:\local\devel\anaconda3\lib\site-packages (from pytest>=9.0.1->gtsam==4.3a1) (2.15.1) 5>Downloading pytest-9.0.2-py3-none-any.whl (374 kB) 5> --------------------------------------- 374.8/374.8 kB 27.8 kB/s eta 0:00:00 5>Downloading pluggy-1.6.0-py3-none-any.whl (20 kB) 5>Building wheels for collected packages: gtsam 5> Building wheel for gtsam (setup.py): started 5> Building wheel for gtsam (setup.py): finished with status 'done' 5> Created wheel for gtsam: filename=gtsam-4.3a1-cp312-cp312-win_amd64.whl size=80499728 sha256=f9e6b5c604e28e14e8d0bfe8c0b8563fc0502dccb217c17f07d6ec107f2977f4 5> Stored in directory: C:\Users\azh03\AppData\Local\Temp\pip-ephem-wheel-cache-qdfawjqj\wheels\2b\37\ed\1a27eed30b413a1c4adf86db3577b4ae90725533fa7771ccdc 5>Successfully built gtsam 5>Installing collected packages: pluggy, pytest, gtsam 5>CUSTOMBUILD : warning : The scripts py.test.exe and pytest.exe are installed in 'C:\Users\azh03\AppData\Roaming\Python\Python312\Scripts' which is not on PATH. 5> Consider adding this directory to PATH or, if you prefer to suppress this warning, use --no-warn-script-location. 5>Successfully installed gtsam-4.3a1 pluggy-1.6.0 pytest-9.0.2 5>Building Custom Rule D:/Users/azh/Desktop/gtsam-develop/python/CMakeLists.txt