雪崩二极管与普通二极管的特性对比及应用解析
2026/7/18 8:09:47
Pixhawk飞控首次飞行设置
- 1、机架类型选择
- 2、加速度计校准
- 3、指南针校准
- 4、遥控器校准
- 5、设置飞行模式
- 6、失控保护
- 8、电调校准
- 9、总结
1、机架类型选择
根据自己的机架类型选择
2、加速度计校准
找到加速度计校准，点击校准加速度计
按提示放置飞控，每一步完成后点击绿色“完成时点击”按钮
- Please place vehicle LEVEL: 水平放置，然后点击按钮
- Please place vehicle LEFT: 以箭头所指方向的左侧（无USB接口的一侧）为底，立起来放置，然后点击按钮
- Please place vehicle RIGHT: 以箭头所指方向的右侧（有USB接口的一侧）为底，立起来放置，然后点击按钮
- Please place vehicle UP:以箭头所指方向指向天空，立起来放置，然后点击按钮
- Please place vehicle DOWN: 以箭头所指方向指向地面，立起来放置，然后点击按钮
- Please place vehicle BACK: 翻过来水平放置（箭头面朝下），然后点击按钮
校准成功后提示
水平校准
校准加速计后；点击“校准水平"按钮；飞控将进入初始化（LED快速闪烁）；当按钮变成 "校准水平完成"完成水平校准。
3、指南针校准
选择自己飞机上的指南针，一般使用GPS上的外置指南针
点击start，然后有嗡鸣器会听到一阵长鸣，然后每秒一次短鸣，将飞机各个方向都旋转几圈，直到绿色进度条全满为止
校准成功会叫三声，需要拔下usb线再插上重启飞控。
4、遥控器校准
打开遥控器校准页面
点击校准遥控器，然后将遥控器各个摇杆上下来回摇动，让飞控捕获遥控器通道的最大值和最小值，校准过程中查看通道设置是否正确
1通道控制横滚
2通道控制俯仰
3通道控制油门
4通道控制航向
注意：除了2通道其他通道都是和摇杆方向一样的，摇杆往上进度条往上，摇杆往下进度条往下，2通道是反的，摇杆往上进度条往下
操作完成后点击“完成时点击”按钮，弹出完成提示对话框点击“ok”后将弹出校准数据：
5、设置飞行模式
模式对应遥控器的5通道，最好用一个三端开关，设置三个模式：自稳、定高、定点。设置过程中拨动遥控器对应的选择框回显示绿色：
下面是飞行模式介绍：
多旋翼（直升机）一共有23中内置的飞行模式，10个的常用的；不同的飞行模式具有不同发飞行特性和功能。飞行模式可以通过遥控器控制、任务命令也可以通过GCS地面站或伴随电脑来进行控制。遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准。
| 模式 | 高度控制 | 姿态控制 | GPS定位 | 注释摘要 |
|---|---|---|---|---|
| Acro | - | - | 保持姿态，但没有自我平衡水平 | |
| Airmode | - | -/+ | 实际上不是模式，而是功能，请参见下文 | |
| Alt Hold | s | + | 保持高度并自动调整水平和俯仰 | |
| Auto | A | A | Y | 执行预定义的任务 |
| Autonomous Autorotation | A | A | Y | 用于传统直升机的紧急情况。仅直升机。目前仅SITL。 |
| AutoTune | s | A | Y | 自动调整pid参数 |
| Brake | s | A | Y | 使无人机立即停止 |
| Circle | s | A | Y | 绕点飞行 |
| Drift | - | + | Y | 与自稳模式相似，但能调整偏航 |
| Flip | A | A | 上升并完成自动翻转 | |
| FlowHold | s | A | 基于光流的位置控制 | |
| Follow | s | A | Y | 跟随另外一家飞机 |
| Guided | A | A | Y | 导航到GCS指定的单点 |
| Land | A | s | (Y) | 降落到地面 |
| Loiter | s | s | Y | 保持高度和位置，基于GPS位置进行移动 |
| PosHold | s | + | Y | 保持高度与位置，，但当摇杆未居中时使用手动横滚和俯仰（移动速度更快） |
| RTL | A | A | Y | 返航到起始位置上方，对于多旋翼包括降落 |
| Simple/Super Simple | ÿ | 飞行模式的附加功能，飞行员的视角而不是飞机航向 | ||
| SmartRTL | A | A | Y | 与RTL相似，但会根据历史轨迹回溯返航路径 |
| Sport | s | s | 保持高度，但当操纵杆居中时，保持俯仰和横滚 | |
| Stabilize | - | + | 自动维持俯仰和横滚 | |
| SysID | - | + | 特殊的诊断/建模模式 | |
| Throw | A | A | Y | 投掷后保持姿势规范法规 |
| ZigZag | A | A | Y | 类似于AB点，但尚未成熟 |
| 模式 | 高度控制 |
| - | 手动 |
| + | 具有限制和自我水平的手动控制 |
| S | 飞行员控制爬升率 |
| A | 自动控制 |
推荐使用的飞行模式
- Stabilize （增稳模式）
- Alt Hold （定高模式、高度保持模式）
- Loiter (悬停模式)
- RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）
- Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）
其他飞行模式:
- Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
- AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
- Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
- Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
- Drift 漂移模式
- Drift 漂移模式
- FLIP 翻转模式
- Flowhold 使用光流的保持模式
- Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS
- Land 降落模式
- PosHold 定点模式
- Sport 运动模块
- Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
- Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
- Follow Me 跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
- Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
- Smart RTL 智能返航模式
- RTL 返航模式
- SysID 系统标识
- ZigZag Z型模式
- Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。需要外界ADSB模块)
需要依赖GPS的飞行模式：
- Loiter 悬停模式
- RTL (Return-to-Launch) 回家模式
- Auto 自动模式
- Guided 引导模式
- Drift 漂移模式
- PosHold 定点模式
- Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
- Follow Me 跟随模式
- Circle 绕圈模式
- Throw 抛飞模式
- Smart RTL 智能返航模式
不需要依赖GPS锁定的飞行模式:
- Stabilize 自稳模式
- Alt Hold 定高模式
- Acro 特技模式
- Sport 运动模式
- Land 降落模式
- SysID 系统标识
6、失控保护
RC接收机油门失控原理：
一般遥控器接收机都有油门失控功能，就是当接收机接收不发发射机过来的信号时，油门通道（第三通道）会自动切换到一个低于1000 PWM的值（例如950）。飞控板读取到第三通道为950值的时候，就认为RC遥控器已经失控，从而切换对应的保护模式：如 RTL返回起飞点或者AUTO自动继续飞行
故障保险何时触发
如果启用并正确设置，则无线电故障安全将在以下情况下触发：
- 飞行员关闭遥控器发射器
- 无人机行驶距离超出遥控器通信距离
- 飞行员将油门通道从遥控器发射机强制降至FS_THR_VALUE以下
- 接收机断电（不太可能）
- 将接收器连接到自动驾驶仪的电线断开（不太可能）。
如何设置？
保护设置为Enabled always RTL（失控后返航），注意故障保护PWM：
关闭遥控器发射机，油门PWM值应至少低于故障保护PWM 10个单位。
打开遥控器发射机，油门拉到最低位置、此时油门PWM值应至少高于故障保护PWM 10个单位。
遥控器屏幕上可以设置失控保护的值，要比975（根据自己设置值确定）低才可以。
8、电调校准
校准步骤:
打开遥控器，将油门推到最大，直到第五步
飞行器插上电池，解开安全开关，此时PIX状态灯应该是红色、蓝色、黄色循环闪烁，进入电调校准程序。
拔掉电池，然后重新插入电池，三色灯会继续闪烁，马上长按安全开关进行解锁，数秒后，安全开关常亮后松手
等待你的电调发出声音，常规的哗哗声响说明你的电池数量（例如3S响三声，4S响4声），然后接着会有2声，说明最大油门被识别。
将遥控器油门打到最低值，此时，电机应该会发出长响，说明最低油门也被识别和记录
接着尝试推油门，看看是否全部电机都可以正确转起来，而且是同步的，如果是，说明校准完成
油门保持最低，断开电池，完成校准过程
单ESC电调校准
- 将ESC电调信号线插入遥控器接收机第三通道（油门通道）
- 将遥控器开机，油门打到最大
- 电调插入电池进行通电
- 然后马达会发出一个音调，然后2次哗哗声（具体音调可以看ESC说明书）
- 在发出2声鸣音后，将油门摇杆拉到最低
- 然后会听到一些哗哗声（3S电池 3声，如此类推），接着一个长哗声确认一个油门已经校准
- 尝试推一下油门，看看马达是否跟随转动。
- 如果校准没问题，对所有电调进行同样操作即可
9、总结
以上都设置没问题的话就可以解锁飞机，测试了！