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3D点云基础知识(一)-初始入门-知乎整理（一）_有序点云和无序点云（3D点云基础知识(一)

1.直通滤波裁剪 ROI

直通滤波是最简单的点云裁剪方法。它的核心思想是：沿某一个坐标轴设定一个范围，只保留范围内的点，范围外的点全部丢弃。比如你的结构光相机拍到的点云包含了工件、桌面、地面、支架等，但你只关心工件表面附近的区域。通过设定 Z 轴范围，可以直接把桌面以下和工件上方的无关点全部裁掉。

统计滤波去噪的目的是：剔除点云中远离主体表面的孤立噪声点（如粉末飞溅、传感器误差产生的杂散点），保留工件表面的有效点云。

3.体素降采样（VoxelGrid Filter）

体素（Voxel）就是三维空间中的"像素"——把一个立方体小格子作为三维空间的最小单元，用来表示该区域内的点或属性信息。
体素降采样的思想类似于"把空间切成一个个小方块（体素），每个方块里只保留一个代表点"。
具体步骤：将整个三维空间划分为规则的立方体网格，每个网格单元（体素）的边长为 l对于每个体素内包含的所有点，用它们的重心（质心）来代替这些点，没有点的体素直接丢弃

体素降采样的目的是：在尽量保留点云整体形状特征的前提下，通过合并小区域内的点为单个代表点来大幅减少点的数量，从而降低后续算法的计算量。