企业官网建设流程全解析

前言

在自动化设备调试中，我们经常会遇到这样的场景：设备发生撞机保护后，第一次复位一切正常；但第二次撞机后，电机就再也使能不上了。

最近在某志CANopen 驱动器的摆臂轴调试中就遇到了这个问题。撞击掉使能后，上位机下发恢复指令，下位机执行回原流程，但摆臂电机始终无法进入Operation Enabled状态。抓包发现状态字死死卡在0x0008。

本文将完整复盘这次排查过程，重点解析CiA402 标准状态机与厂商自定义寄存器（0x200B/0x2006）混用带来的致命陷阱，并给出经过验证的非阻塞式清故障+使能代码模板。

数据手册介绍

控制状态机 0x6040

轮廓位置模式

调试过程的怀点

以下为绝对位置模式和归零模式的代码，当时怀疑过有问题，但是第一次能够正常运行，为什么第二次不能正常的执行了呢？

绝对位置模式下执行到指定位置

/* 绝对位置模式下执行到指定位置*/voidAxis_Run_inABPositionMode(Axis_Var*Axis,uint32_tProfileVelocity,int32_tTargetPosition){switch(Axis->RunState){case0://增加这个步骤是为了Axis->RunState++;break;case1:Axis->i32TargetPosition=TargetPosition;Axis->u32ProfileVelocity=ProfileVelocity;Axis->RunState++;break;case2:Axis->i8Mode=0x01;Axis->u16ControlWord=0x1F;Axis->RunState++;break;case3:Axis->u16ControlWord=0x0F;Axis->RunState++;break;case4:/* 给电机一个状态变化的时间*/if(++Axis->RunTimes>=50){Axis->RunTimes=0;Axis->RunState++;}break;case5:if(((Axis->u16DSPStatus&(1<<3))>>3)&&(abs(Axis->i32ActualPosition-Axis->i32TargetPosition)<1000));/* 到位*/elseif((Axis->u16DSPStatus&(1<<9))>>9);/* 堵转*/elsereturn;Axis->RunState++;break;case6:Axis->RunState=RUN_FINISH;break;default:break;}}

相对位置模式下执行到指定位置

/* 相对位置模式下执行到指定位置*/voidAxis_Run_inRLPositionMode(Axis_Var*Axis,uint32_tProfileVelocity,int32_tTargetPosition){switch(Axis->RunState){case0:Axis->i32TargetPosition=TargetPosition;Axis->u32ProfileVelocity=ProfileVelocity;Axis->RunState++;break;case1:Axis->i8Mode=0x01;Axis->u16ControlWord=0x5F;Axis->RunState++;break;case2:Axis->u16ControlWord=0x4F;Axis->RunState++;break;case3:/* 1S间隔*/if(++Axis->RunTimes>=100){Axis->RunTimes=0;Axis->RunState++;}break;case4:/* 到位判断*/if((Axis->u16DSPStatus&(1<<3))>>3);elsereturn;Axis->RunState++;break;case5:Axis->RunState=RUN_FINISH;break;default:break;}}

撞击后自动复位处理函数

voidSystem_rehome(void){staticuint8_trehome_state=0;static_Axis_ AxisID=_Axis_Y;staticuint16_ttimes=0,errtimes=0,cnt=0,rehometimes=0;//计数器if(++cnt<20)return;cnt=0;switch(rehome_state){case0:if(1==Axis_ClearFault(AxisID)){rehome_state++;}break;case1:if(1==Axis_ClearWarnig(AxisID)