企业官网建设流程全解析

1.下载

vscode 下载:https://code.visualstudio.com/docs?start=true

历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates

2.vscode 安装与卸载

2.1 安装

方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:

sudodpkg-ixxxx.deb

2.2 卸载

sudodpkg--purgecode

3.vscode 集成 ROS 插件

使用 VScode 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，常用插件如下:

4.vscode 使用_基本配置

4.1 创建 ROS 工作空间

mkdir-pxxx_ws/srccdxxx_ws catkin_make

4.2 启动 vscode

进入之前创建的 ROS 工作空间目录，然后启动 VSCode。

cdxxx_ws code.

4.3 vsode中编译ros

快捷键ctrl+shift+B调用编辑，选择：catkin_make：build
修改.vscode/tasks.json 文件，这样按快捷键ctrl+shift+B就是自动编译

{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version":"2.0.0","tasks":[{"label":"catkin_make:debug",//代表提示的描述性信息"type":"shell",//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行"command":"catkin_make",//这个是我们需要运行的命令"args":[],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group":{"kind":"build","isDefault":true},"presentation":{"reveal":"always"//可选always或者silence，代表是否输出信息},"problemMatcher":"$msCompile"}]}

4.4 创建ros功能包

选定src，右击，选择create catkin package
在第一个上方弹窗中设置包名
在第二个上方弹窗中填写依赖，一般使用的依赖有rospy roscpp std_msgs
这一步为防止依赖名填错，可以按快捷键编译一下，如果有错可以在package.xml最下面修改

4.5 c++实现

4.5.1 在功能包的src下新建cpp文件

/* 控制台输出 Hello, Visual Studio Code! */#include"ros/ros.h"intmain(intargc,char*argv[]){ros::init(argc,argv,"hello_vscode");ROS_INFO("Hello, Visual Studio Code!");return0;}

• 在写代码过程中，如果#include "ros/ros.h"有报错不必在意，编译后报错会消失
• 如果没有代码提示，可以修改.vscode/c_cpp_properties.json，设置 “cppStandard”: “c++17”

4.5.2 修改cmake文件

注意！！！修改的是src目录下的cmake文件
画框两部分解除注释，ctrl+/
修改节点名，和cpp文件名

4.5.3 实验效果

完成后编译
↓
在终端打开新的终端

启动ros：

roscore

新建终端

cd~/demo02_ws/source./devel/setup.bash rosrun hello_vscode hello_vscode_c

输入命令后输出：hello，visual studio code！
实验成功

4.6 python实现

1. 在功能包目录下添加scripts文件夹，添加python文件

#! /usr/bin/env python3#导包importrospy#入口if__name__=="__main__":#初始化ROS节点rospy.init_node("hello_vscode_p")#打印日志rospy.loginfo("Hello VSCode Python!")

2. 添加可执行权限

chmod+x *.py ll

3. 修改cmake文件
修改第162-165行
首先取消注释，然后将python文件名换为我们添加的python文件名

作用是：可以正确安装python脚本；可以定位到合适的python解释器执行python脚本

4. 编译

5. 启动ros

roscore

6. 执行

cd~/demo02_ws/source./devel/setup.bash rosrun hello_vscode hello_vscode_p.py

5. launch文件

5.1 需求

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

2.实现

选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
编辑 launch 文件内容

<launch><nodepkg="helloworld"type="demo_hello"name="hello"output="screen"/><nodepkg="turtlesim"type="turtlesim_node"name="t1"/><nodepkg="turtlesim"type="turtle_teleop_key"name="key1"/></launch>

node —> 包含的某个节点

pkg -----> 功能包

type ----> 被运行的节点文件

name --> 为节点命名

output-> 设置日志的输出目标

## 3.运行 launch 文件

roslaunch 包名 launch文件名

4.运行结果

一次性启动了多个节点

学习的为赵虚左老师的教程 1.老师的文档 2.老师的视频
在笔记上大量参考了老师的文档