企业官网建设流程全解析

深度相机可以同时采集图像和对应的深度数据。

这个程序使用深度相机采集的某个场景的数据集，生成这个场景的完整PCL可用的点云地图。

输入数据是在咖啡店采集的700+个图片和对应的深度数据。

up把700多张图片处理成视频了，方便大家查看完整的输入数据：
https://www.bilibili.com/video/BV1ZGJJ6eENR/

随便看两张数据集里的图片：

程序运行后会实时建图，最后保存完整的场景建图结果，如下图所示。

实时建图过程up录制了视频：https://www.bilibili.com/video/BV1RsJc6CEbP/

在up的电脑上实时建图大概要五分钟，上面的视频是10倍速加速的。

过道那里有人通过，所以他的身影也出现在重建出的点云地图里了，可以看下面这张输入数据

这个建图效果不是很好，因为误差是会累积的，这个程序没有处理误差。

可以看到很多数据跑到了咖啡店外面。

因为SLAM相关的程序编译非常困难，所以up制作了对应的助手程序，可以无痛体验程序效果，欢迎大家下载体验：https://wwbre.lanzouu.com/b01qfa49yb 密码:6666

点击 启动app 就可以运行 视觉里程计 的程序。

点击 打开输出文件夹 就可以打开对应的文件夹。

输入：深度相机采集的咖啡店数据集700+张图片和对应的深度图

输出：result.pcd PCL点云

运行：使用slam助手-04程序 一键启动

视频演示：https://www.bilibili.com/video/BV1AaEr6ME2k/

这个程序的代码过多，就不展示了，可以在参考资料里获取。

参考：一起做RGB-D SLAM (5) - 半闲居士 - 博客园