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头戴式超声波三维定位跟随无人机系统-TDOA头随-V1.0

项目交付包说明 + 完整目录 + 使用指南

一、压缩包整体信息

1. 压缩包名称：头戴式超声TDOA头随无人机系统_V1.0.zip
2. 包含内容：正式项目方案文档、硬件接线说明、全套源码、调试手册、风险优化说明
3. 运行环境：Arduino IDE 1.8.x / 2.x 、ESP32-C2 开发板
4. 适用硬件：40kHz 超声波收发模块、数字红外避障模块、3.7V锂电池供电
5. 交付状态：最终修正版，可直接烧录、接线、上电试飞

二、压缩包内部目录结构（完整层级）

头戴式超声TDOA头随无人机系统_V1.0/ ├─ 01_项目正式文档/ │ ├─ 项目方案文档_TDOA头随_V1.0.docx # 完整版方案、架构、指标、原理、算法 │ ├─ 硬件接线对照表.txt # 所有引脚对应关系（快速接线用） │ └─ BOM物料采购清单.txt # 元器件型号、数量、采购参考 ├─ 02_源代码/ │ ├─ 无人机主控端/ │ │ └─ Drone_Main.ino # 无人机完整代码（最终修正版） │ └─ 手环+帽子发射端/ │ └─ Hat_Wrist.ino # 头戴发射端完整代码（最终修正版） ├─ 03_调试手册/ │ └─ 系统分步调试指南_V1.0.txt # 从烧录→接线→静态测试→试飞全流程 └─ 04_补充说明/ ├─ 技术原理补充_时间同步&超声脉冲.txt # 40kHz脉冲时长、同步精度详解 └─ 常见问题&故障排查.txt # 试飞报错、定位异常、WiFi连接问题解决

三、各文件详细功能说明

（一）01_项目正式文档 文件夹

1. 项目方案文档_TDOA头随_V1.0.docx

核心交付文档，用于项目归档、汇报、验收
内容包含：

• 封面、文档编号、版本、编制信息
• 完整目录、项目概述、创新点
• 系统整体架构、工作流程
• 全量技术指标（定位精度、同步误差、刷新率等）
• 硬件整体设计 + 分模块接线
• WiFi微秒级时间同步原理、TDOA时差定位原理
• 三维跟随控制算法、六面全域避障逻辑
• 风险分析与优化方案
• 全套交