企业官网建设流程全解析

目录

1. 模块整体概况
   1.1 模块核心功能
   1.2 代码运行及数据流转
   1.3 结构化思维导图
   1.4 核心代码总览
2. 全函数分类与功能明细表
3. 逐行代码详细注释与解析
   3.1 头文件依赖解析
   3.2 全局宏与全局函数解析
   3.3ImuProcess类整体结构解析
   3.4 类构造函数 & 析构函数
   3.5 状态重置函数Reset系列
   3.6 外参/协方差配置函数
   3.7 核心初始化函数IMU_init
   3.8 点云去畸变函数UndistortPcl
   3.9 主流程入口函数Process
4. 核心数学原理 & LaTeX公式推导（含公式设计思路）
   4.1 增量式均值迭代公式
   4.2 Welford在线增量协方差公式
   4.3 重力向量估计公式
   4.4 IMU中值积分（姿态/速度/位置传播）
   4.5 激光点云运动畸变补偿坐标变换公式
   4.6 ESKF过程噪声协方差矩阵构造
5. 第三方库 + 高阶C++语法详解（附可复用代码实例）
   5.1 项目依赖的第三方库汇总
   5.2 小白难点C++语法逐点讲解 & 工程实例
6. SL